Add PlatformIO project setup, local libraries, and PCB Gerber files
- Add platformio.ini for ESP32 DevKit (Arduino framework, espressif32 6.10.0) - Vendor ArduinoJson, MPU6050_tockn, SCServo, Simple_FOC, and WebSockets so a fresh clone builds without downloading dependencies - Add .gitignore rules for PlatformIO/IDE build artifacts - Add controller PCB Gerber and drill files
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/*
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* SCSCL.cpp
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* 飞特SCSCL系列串行舵机应用层程序
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* 日期: 2020.6.17
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* 作者:
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*/
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#include "SCSCL.h"
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SCSCL::SCSCL()
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{
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End = 1;
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}
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SCSCL::SCSCL(u8 End):SCSerial(End)
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{
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}
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SCSCL::SCSCL(u8 End, u8 Level):SCSerial(End, Level)
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{
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}
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int SCSCL::WritePos(u8 ID, u16 Position, u16 Time, u16 Speed)
|
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{
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u8 bBuf[6];
|
||||
Host2SCS(bBuf+0, bBuf+1, Position);
|
||||
Host2SCS(bBuf+2, bBuf+3, Time);
|
||||
Host2SCS(bBuf+4, bBuf+5, Speed);
|
||||
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||||
return genWrite(ID, SCSCL_GOAL_POSITION_L, bBuf, 6);
|
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}
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int SCSCL::WritePosEx(u8 ID, s16 Position, u16 Speed, u8 ACC)
|
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{
|
||||
ACC = 0;
|
||||
u16 Time = 0;
|
||||
u8 bBuf[6];
|
||||
Host2SCS(bBuf+0, bBuf+1, Position);
|
||||
Host2SCS(bBuf+2, bBuf+3, Time);
|
||||
Host2SCS(bBuf+4, bBuf+5, Speed);
|
||||
|
||||
return genWrite(ID, SCSCL_GOAL_POSITION_L, bBuf, 6);
|
||||
}
|
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||||
int SCSCL::RegWritePos(u8 ID, u16 Position, u16 Time, u16 Speed)
|
||||
{
|
||||
u8 bBuf[6];
|
||||
Host2SCS(bBuf+0, bBuf+1, Position);
|
||||
Host2SCS(bBuf+2, bBuf+3, Time);
|
||||
Host2SCS(bBuf+4, bBuf+5, Speed);
|
||||
|
||||
return regWrite(ID, SCSCL_GOAL_POSITION_L, bBuf, 6);
|
||||
}
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||||
int SCSCL::CalibrationOfs(u8 ID){
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return -1;
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}
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void SCSCL::SyncWritePos(u8 ID[], u8 IDN, u16 Position[], u16 Time[], u16 Speed[])
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{
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u8 offbuf[6*IDN];
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||||
for(u8 i = 0; i<IDN; i++){
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u16 T, V;
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if(Time){
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||||
T = Time[i];
|
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}else{
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||||
T = 0;
|
||||
}
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if(Speed){
|
||||
V = Speed[i];
|
||||
}else{
|
||||
V = 0;
|
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}
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||||
Host2SCS(offbuf+i*6+0, offbuf+i*6+1, Position[i]);
|
||||
Host2SCS(offbuf+i*6+2, offbuf+i*6+3, T);
|
||||
Host2SCS(offbuf+i*6+4, offbuf+i*6+5, V);
|
||||
}
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||||
syncWrite(ID, IDN, SCSCL_GOAL_POSITION_L, offbuf, 6);
|
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}
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||||
int SCSCL::PWMMode(u8 ID)
|
||||
{
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||||
u8 bBuf[4];
|
||||
bBuf[0] = 0;
|
||||
bBuf[1] = 0;
|
||||
bBuf[2] = 0;
|
||||
bBuf[3] = 0;
|
||||
return genWrite(ID, SCSCL_MIN_ANGLE_LIMIT_L, bBuf, 4);
|
||||
}
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||||
int SCSCL::WritePWM(u8 ID, s16 pwmOut)
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||||
{
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if(pwmOut<0){
|
||||
pwmOut = -pwmOut;
|
||||
pwmOut |= (1<<10);
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}
|
||||
u8 bBuf[2];
|
||||
Host2SCS(bBuf+0, bBuf+1, pwmOut);
|
||||
|
||||
return genWrite(ID, SCSCL_GOAL_TIME_L, bBuf, 2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int SCSCL::EnableTorque(u8 ID, u8 Enable)
|
||||
{
|
||||
return writeByte(ID, SCSCL_TORQUE_ENABLE, Enable);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int SCSCL::unLockEprom(u8 ID)
|
||||
{
|
||||
return writeByte(ID, SCSCL_LOCK, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int SCSCL::LockEprom(u8 ID)
|
||||
{
|
||||
return writeByte(ID, SCSCL_LOCK, 1);
|
||||
}
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|
||||
int SCSCL::FeedBack(int ID)
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{
|
||||
int nLen = Read(ID, SCSCL_PRESENT_POSITION_L, Mem, sizeof(Mem));
|
||||
if(nLen!=sizeof(Mem)){
|
||||
Err = 1;
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
Err = 0;
|
||||
return nLen;
|
||||
}
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|
||||
int SCSCL::ReadPos(int ID)
|
||||
{
|
||||
int Pos = -1;
|
||||
if(ID==-1){
|
||||
Pos = Mem[SCSCL_PRESENT_POSITION_L-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
Pos <<= 8;
|
||||
Pos |= Mem[SCSCL_PRESENT_POSITION_H-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
}else{
|
||||
Err = 0;
|
||||
Pos = readWord(ID, SCSCL_PRESENT_POSITION_L);
|
||||
if(Pos==-1){
|
||||
Err = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return Pos;
|
||||
}
|
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||||
int SCSCL::ReadSpeed(int ID)
|
||||
{
|
||||
int Speed = -1;
|
||||
if(ID==-1){
|
||||
Speed = Mem[SCSCL_PRESENT_SPEED_L-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
Speed <<= 8;
|
||||
Speed |= Mem[SCSCL_PRESENT_SPEED_H-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
}else{
|
||||
Err = 0;
|
||||
Speed = readWord(ID, SCSCL_PRESENT_SPEED_L);
|
||||
if(Speed==-1){
|
||||
Err = 1;
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
if(!Err && (Speed&(1<<15))){
|
||||
Speed = -(Speed&~(1<<15));
|
||||
}
|
||||
return Speed;
|
||||
}
|
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||||
int SCSCL::ReadLoad(int ID)
|
||||
{
|
||||
int Load = -1;
|
||||
if(ID==-1){
|
||||
Load = Mem[SCSCL_PRESENT_LOAD_L-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
Load <<= 8;
|
||||
Load |= Mem[SCSCL_PRESENT_LOAD_H-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
}else{
|
||||
Err = 0;
|
||||
Load = readWord(ID, SCSCL_PRESENT_LOAD_L);
|
||||
if(Load==-1){
|
||||
Err = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(!Err && (Load&(1<<10))){
|
||||
Load = -(Load&~(1<<10));
|
||||
}
|
||||
return Load;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int SCSCL::ReadVoltage(int ID)
|
||||
{
|
||||
int Voltage = -1;
|
||||
if(ID==-1){
|
||||
Voltage = Mem[SCSCL_PRESENT_VOLTAGE-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
}else{
|
||||
Err = 0;
|
||||
Voltage = readByte(ID, SCSCL_PRESENT_VOLTAGE);
|
||||
if(Voltage==-1){
|
||||
Err = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return Voltage;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int SCSCL::ReadTemper(int ID)
|
||||
{
|
||||
int Temper = -1;
|
||||
if(ID==-1){
|
||||
Temper = Mem[SCSCL_PRESENT_TEMPERATURE-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
}else{
|
||||
Err = 0;
|
||||
Temper = readByte(ID, SCSCL_PRESENT_TEMPERATURE);
|
||||
if(Temper==-1){
|
||||
Err = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return Temper;
|
||||
}
|
||||
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||||
int SCSCL::ReadMove(int ID)
|
||||
{
|
||||
int Move = -1;
|
||||
if(ID==-1){
|
||||
Move = Mem[SCSCL_MOVING-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
}else{
|
||||
Err = 0;
|
||||
Move = readByte(ID, SCSCL_MOVING);
|
||||
if(Move==-1){
|
||||
Err = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return Move;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int SCSCL::ReadMode(int ID)
|
||||
{
|
||||
int ValueRead = -1;
|
||||
ValueRead = readWord(ID, SCSCL_MIN_ANGLE_LIMIT_L);
|
||||
if(ValueRead == 0){
|
||||
return 3;
|
||||
}
|
||||
else if(ValueRead > 0){
|
||||
return 0;
|
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}
|
||||
// int Mode = -1;
|
||||
// if(ID==-1){
|
||||
// Mode = Mem[SMS_STS_MODE-SMS_STS_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
// }else{
|
||||
// Err = 0;
|
||||
// Mode = readByte(ID, SMS_STS_MODE);
|
||||
// if(Mode==-1){
|
||||
// Err = 1;
|
||||
// }
|
||||
// }
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||||
return ValueRead;
|
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}
|
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|
||||
int SCSCL::ReadInfoValue(int ID, int AddInput)
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{
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int ValueRead = -1;
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||||
ValueRead = readWord(ID, AddInput);
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||||
return ValueRead;
|
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}
|
||||
|
||||
int SCSCL::ReadCurrent(int ID)
|
||||
{
|
||||
int Current = -1;
|
||||
if(ID==-1){
|
||||
Current = Mem[SCSCL_PRESENT_CURRENT_L-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
Current <<= 8;
|
||||
Current |= Mem[SCSCL_PRESENT_CURRENT_H-SCSCL_PRESENT_POSITION_L];
|
||||
}else{
|
||||
Err = 0;
|
||||
Current = readWord(ID, SCSCL_PRESENT_CURRENT_L);
|
||||
if(Current==-1){
|
||||
Err = 1;
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(!Err && (Current&(1<<15))){
|
||||
Current = -(Current&~(1<<15));
|
||||
}
|
||||
return Current;
|
||||
}
|
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