Add AP+STA WiFi manager and stabilize balancing

- Replace wifi.cpp/wifi.h with wifi_manager.cpp/wifi_manager.h: AP and STA
  run together, external WiFi credentials are stored in NVS and editable at
  /wifi, with optional static IP, 15s auto-reconnect, disconnect reason
  reporting, and build/version diagnostics
- Fix MPU6050 I2C port to I2C0 to match the board wiring
- Initialize distance_zeropoint at startup and on Robot Go! rising edge
- Clamp angle_zeropoint to +/-10 degrees to prevent balance-point drift
- Add DEBUG_DISABLE_YAW switch and periodic balance debug output
- Update WiFi setup instructions in README.md and README_CN.md

README_CN.md

@@ -51,9 +51,10 @@
 * 2.打开开关后，主板上红灯亮起，表示电源接通。
 * 3.其次，双轮开始进行 FOC 电机初始化，两轮依次微动，腿部开始运动。
 * 4.如果电量充足，主控板上的蓝色 LED 会亮起，初始化结束未亮起表示需要充电。
-* 5.上述过程结束后，按一下主控板上的 EN 键重启一下，就可以连接机器人发出的以 WL 开头的 WiFii，密码是小写的 WiFi 名字。
-* 6.打开浏览器，进入网址 192.168.1.11，遥控界面适用于 Android、ios、windows、linux、macos 等操作系统，推荐使用 chrome 或火狐浏览器。
-* 7.手动扶正机器人，轮子微微接触地面，点击网页端的 Robot go!按钮机器人即可站立，此时可通过摇杆控制机器人的运动。
+* 5.上述过程结束后，按一下主控板上的 EN 键重启一下，连接机器人发出的 `WLROBOT` 热点，密码为 `12345678`。
+* 6.打开浏览器，进入网址 `http://192.168.4.1`，遥控界面适用于 Android、ios、windows、linux、macos 等操作系统，推荐使用 chrome 或火狐浏览器。
+* 7.如果想接入外部路由器，在网页上打开“WiFi 设置”，填入 2.4GHz 的 SSID/密码（可选静态 IP），保存后机器人会重启并连接该网络；`WLROBOT` 热点仍然保留，作为连不上时的备用入口。
+* 8.手动扶正机器人，轮子微微接触地面，点击网页端的 Robot go!按钮机器人即可站立，此时可通过摇杆控制机器人的运动。
 
 
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