From 0986832fd1d7c8ad7de9126d98e0d9c94520d5c6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: myperworld Date: Wed, 1 Oct 2025 14:39:05 +0800 Subject: [PATCH] Signed-off-by: myperworld --- Shibo-main-TOMMY/include/main.h | 34 +- Shibo-main-TOMMY/platformio.ini | 2 - Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp | 47 +- Shibo-main-TOMMY/test/main espnowN.cpp | 973 ++++++++++++++++ Shibo-main-TOMMY/test/main xbox手柄测试.cpp | 1162 +++++++++++++++++++ Shibo-main-TOMMY/test/main.cpp | 74 +- Shibo-main-TOMMY/test/platformio.ini | 28 + 7 files changed, 2226 insertions(+), 94 deletions(-) create mode 100644 Shibo-main-TOMMY/test/main espnowN.cpp create mode 100644 Shibo-main-TOMMY/test/main xbox手柄测试.cpp create mode 100644 Shibo-main-TOMMY/test/platformio.ini diff --git a/Shibo-main-TOMMY/include/main.h b/Shibo-main-TOMMY/include/main.h index 357a56c..5f8f04d 100644 --- a/Shibo-main-TOMMY/include/main.h +++ b/Shibo-main-TOMMY/include/main.h @@ -18,35 +18,35 @@ #include "wifi_config.h" #include "esp_adc_cal.h" +// 网页控制回调函数 void basicWebCallback(void); void webSocketEventCallback(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t *payload, size_t length); +void web_loop(); + +// 电压检测函数 void adc_calibration_init(); void bat_check(); -void web_loop(); + +// 平衡算法函数 void lqr_balance_loop(); void yaw_loop(); void leg_loop(); void jump_loop(); void yaw_angle_addup(); -void blinkLed(); -void detectObstacle(); + void resetToDefault(); void safeSyncWritePosEx(byte* id, byte idCount, s16* position, u16* speed, byte* acc); -// 数据处理函数声明 -// void processControlData(const JoystickData& data); -// void parseBluetoothData(const String& bluetoothData); -// void onBluetoothDataReceived(const String& data); +// 蓝牙相关函数 +void saveBluetoothAddress(const String& addr); +String loadBluetoothAddress(); +void resetBluetoothAddressAndRestart(); +void handleSerialCommands(); +void handleBluetoothData(); +void processXboxControllerData(); -// 超声波测距函数 -// void handleEcho(); -// void echo_loop(); - -// 遥控模式 自动巡航模式 -// typedef enum { -// REMOTE_MODE, -// CRUISE_MODE -// } OperationMode; -// extern OperationMode current_mode; +// 警灯相关函数 +void startPoliceLights(int speed, int repeats); +void updatePoliceLights(); #endif diff --git a/Shibo-main-TOMMY/platformio.ini b/Shibo-main-TOMMY/platformio.ini index b7c3247..126814b 100644 --- a/Shibo-main-TOMMY/platformio.ini +++ b/Shibo-main-TOMMY/platformio.ini @@ -16,12 +16,10 @@ monitor_speed = 115200 monitor_echo = yes monitor_rts = 0 monitor_dtr = 0 -lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7 build_flags = -D WIRE_SCL=15 -D WIRE_SDA=4 - ; 添加以下行来合并bin文件 ; PlatformIO core CLI ; pio run diff --git a/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp b/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp index e0ad76f..39c684e 100644 --- a/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp +++ b/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp @@ -81,8 +81,8 @@ float gyro_control = 0; float speed_control = 0; float distance_control = 0; float LQR_u = 0; -float angle_zeropoint = 5; // 5 设定默认俯仰角度，向前到正，向后倒负 -float original_angle_zeropoint = 5; // 保存原始的角度零点 +float angle_zeropoint = 8; // 5 设定默认俯仰角度，向前到正，向后倒负 +float original_angle_zeropoint = 8; // 保存原始的角度零点 float distance_zeropoint = 0.5f; // 轮部位移零点偏置 // YAW轴控制数据 @@ -167,8 +167,7 @@ void OnDataRecv(const uint8_t *mac, const uint8_t *incomingData, int len) { // 处理坐下/起立指令 if (convertedbuttonR2 && robot_enabled) { // 底部左按键按下，坐下 robot_enabled = false; - sitting_down = true; // 标记开始坐下动作 - original_angle_zeropoint = angle_zeropoint; // 保存当前的角度零点 + sitting_down = true; // 标记开始坐下动作保存当前的角度零点 } if (convertedbuttonR1 && !robot_enabled) { // 底部右按键按下，起立 robot_enabled = true; @@ -722,27 +721,8 @@ void jump_loop() // 跳跃，腿部以最快速度伸到最长 // if ((wrobot.dir_last == 5) && (wrobot.dir == 4) && (jump_flag == 0)) - // 缩到最低，开启jump_flag计数 - if ((wrobot.dir == 5) && (jump_flag == 0)) - { - ACC[0] = 150; - ACC[1] = 150; - Speed[0] = 300; - Speed[1] = 300; - Position[0] = SERVO1_MIN; - Position[1] = SERVO2_MIN; - sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); - - jump_flag = 1; - } - - if (jump_flag > 0) // 跳跃计数; - { - jump_flag ++; - } - // 跳跃开始 - if(jump_flag == 20) + if ((wrobot.dir == 5) && (jump_flag == 0)) { ACC[0] = 0; ACC[1] = 0; @@ -751,6 +731,13 @@ void jump_loop() Position[0] = SERVO1_MAX; Position[1] = SERVO2_MAX; sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + jump_flag = 1; + } + + if (jump_flag > 0) // 跳跃计数; + { + jump_flag ++; } // 跳跃中，腿部缩起来 @@ -760,10 +747,10 @@ void jump_loop() ACC[1] = 0; Speed[0] = 0; Speed[1] = 0; - Position[0] = (2048 + 12 + 8.4 * (35 - 30)); // 不能是SERVO1_MIN值，防止腿部碰撞 - Position[1] = (2048 - 12 - 8.4 * (35 - 30)); + Position[0] = (2048 + 12 + 8.4 * (35 - 25)); // 不能是SERVO1_MIN值，防止腿部碰撞，减号后的值越小，机身越高 + Position[1] = (2048 - 12 - 8.4 * (35 - 25)); sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); - + resetToDefault(); jump_flag = 45; } @@ -915,14 +902,14 @@ void blinkLed() { // 重置到默认参数状态，用于自平衡起立 void resetToDefault() { - angle_zeropoint = 5; - original_angle_zeropoint = 5; + angle_zeropoint = original_angle_zeropoint; LQR_speed = 0; LQR_distance = 0; speed_control = 0; distance_control = 0; // 需要将位移零点设置为当前位置 - distance_zeropoint = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); + // distance_zeropoint = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); + distance_zeropoint = 0; LQR_u = 0; // YAW轴控制数据 diff --git a/Shibo-main-TOMMY/test/main espnowN.cpp b/Shibo-main-TOMMY/test/main espnowN.cpp new file mode 100644 index 0000000..e0ad76f --- /dev/null +++ b/Shibo-main-TOMMY/test/main espnowN.cpp @@ -0,0 +1,973 @@ +/* ----------------------------------------------------------------------------- +Copyright (c) 2024 Mu Shibo + Modify by Tommy 2025.8.11 +2025-08-16 优化了原世博开源轮足平衡逻辑，代码增加了较多备注。 +2025-08-11 增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。 +2025-08-16 对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。 +2025-09-14 增加坐下和起立功能。 +2025-09-16 修复舵机发热问题。 +2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。 +2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置 +世博开源轮足优化版-TOMMY版本项目地址： https://gitee.com/myperworld/wrobot +----------------------------------------------------------------------------- */ + +#include +#include +#include "esp_wifi.h" +#include "main.h" + +/************实例定义*************/ + +// 电机实例 +BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7); +BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7); +BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(32, 33, 25, 22); +BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(26, 27, 14, 12); + +// 编码器实例 +TwoWire I2Cone = TwoWire(0); +TwoWire I2Ctwo = TwoWire(1); +MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C); +MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C); + +// PID控制器实例 +PIDController pid_angle(1, 0, 0, 100000, 8); // pitch角度PID使其趋于零点 +PIDController pid_gyro(0.06, 0, 0, 100000, 8); // 角速度PID使其趋于零点 +PIDController pid_distance(0.5, 0, 0, 100000, 8);// 位移PID使其趋于零点 +PIDController pid_speed(0.7, 0, 0, 100000, 8);// 速度PID使其趋于目标速度 +PIDController pid_yaw_angle(1.0, 0, 0, 100000, 8); +PIDController pid_yaw_gyro(0.04, 0, 0, 100000, 8); +PIDController pid_lqr_u(1, 15, 0, 100000, 8); +PIDController pid_zeropoint(0.002, 0, 0, 100000, 4); +PIDController pid_roll_angle(8, 0, 0, 100000, 450); + +// 低通滤波器实例 +LowPassFilter lpf_joyy(0.2); +LowPassFilter lpf_zeropoint(0.1); +LowPassFilter lpf_roll(0.3); + +// WebServer实例 +WebServer webserver; // server服务器 +WebSocketsServer websocket = WebSocketsServer(81); // 定义一个webSocket服务器来处理客户发送的消息 +RobotProtocol rp(20); + +// STS舵机实例 +SMS_STS sms_sts; + +// MPU6050实例 +MPU6050 mpu6050(I2Ctwo); + +/************参数定义*************/ +#define pi 3.1415927 + +// 舵机位置限制参数 +#define SERVO_DEAD_ZONE 5 // 设置死区阈值 最小更新间隔(ms) +#define LEG_HEIGHT_BASE 20 // 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低） +#define SERVO1_MIN 2048 // 舵机1最低位置，大腿与小腿碰到一起，从小车正面看右手边舵机 +#define SERVO2_MIN 2048 // 舵机2最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看左手 +#define SERVO1_MAX (2048 + 12 + 8.4 * (35 + 10)) // 舵机1最高 +#define SERVO2_MAX (2048 - 12 - 8.4 * (35 + 10)) // 舵机2最高 +int lastPosition0 = SERVO1_MIN; +int lastPosition1 = SERVO2_MIN; + +// LQR自平衡控制器参数 +float LQR_angle = 0; +float LQR_gyro = 0; +float LQR_gyroZ = 0; +float LQR_speed = 0; +float LQR_distance = 0; +float angle_control = 0; +float gyro_control = 0; +float speed_control = 0; +float distance_control = 0; +float LQR_u = 0; +float angle_zeropoint = 5; // 5 设定默认俯仰角度，向前到正，向后倒负 +float original_angle_zeropoint = 5; // 保存原始的角度零点 +float distance_zeropoint = 0.5f; // 轮部位移零点偏置 + +// YAW轴控制数据 +float YAW_gyro = 0; +float YAW_angle = 0; +float YAW_angle_last = 0; +float YAW_angle_total = 0; +float YAW_angle_zero_point = -10; +float YAW_output = 0; + +// 腿部舵机控制数据 +byte ID[2]; +s16 Position[2]; +u16 Speed[2]; +byte ACC[2]; + +// 逻辑处理标志位 +float robot_speed = 0; // 记录当前轮部转速 +float robot_speed_last = 0; // 记录上一时刻的轮部转速 +int wrobot_move_stop_flag = 0; // 记录摇杆停止的标识 +int jump_flag = 0; // 跳跃时段标识 +float leg_position_add = 0; // roll轴平衡控制量 + +// 电压检测 +uint16_t bat_check_num = 0; +int BAT_PIN = 35; // select the input pin for the ADC +static esp_adc_cal_characteristics_t adc_chars; +static const adc1_channel_t channel = ADC1_CHANNEL_7; +static const adc_bits_width_t width = ADC_WIDTH_BIT_12; +static const adc_atten_t atten = ADC_ATTEN_DB_12; +static const adc_unit_t unit = ADC_UNIT_1; + +int loopCounter = 0; // loop函数执行计数 +int resetToDefaultCounter = 0; // resetToDefault执行计数 + +// 电量显示LED +#define LED_BAT 13 + +// 定义摇杆数值死区参数 +const int deadZone = 15; + +// 小车状态控制 +bool robot_enabled = true; // 小车使能状态，true为起立状态，false为坐下状态 +bool last_robot_enabled = true; // 记录上一次的小车状态 +bool sitting_down = false; // 标记是否正在执行坐下动作 + +// 向前跳跃控制变量 +int forward_jump_flag = 0; // 向前跳跃状态标志 + +typedef struct { + byte j1PotX; // 左摇杆X (0-255) + byte j1PotY; // 左摇杆Y (0-255) + byte j2PotX; // 右摇杆X (0-255) + byte j2PotY; // 右摇杆Y (0-255) + bool buttonR1; //底部右按键 1：true （默认），0：false + bool buttonR2; //底部左按键 1：true （默认），0：false + bool j1Button; //左摇杆按键 1：true （默认），0：false + bool j2Button; //右摇杆按键 1：true （默认），0：false + bool buttonLB; //顶部左按键 1：true （默认），0：false + bool buttonRB; //顶部右按键 1：true （默认），0：false + bool tSwitch1; //拨动开关 1：true （默认），0：false + byte roll; // 默认 127 + byte pitch; // 默认 127 + bool buttonR3; // 默认 1 +} JoystickData; + +JoystickData remoteData; + +// 蓝灯爆闪 +bool lastbuttonLB = false; + +// ESP-NOW接收回调函数 +void OnDataRecv(const uint8_t *mac, const uint8_t *incomingData, int len) { + memcpy(&remoteData, incomingData, sizeof(remoteData)); + + // 取反按钮值，使得默认显示 0 false，按下显示 1 true + int convertedbuttonLB = !remoteData.buttonLB; // 顶部左 + int convertedbuttonRB = !remoteData.buttonRB; // 顶部右 + int convertedbuttonR1 = !remoteData.buttonR1; // 底部右按键（取反：默认0，按下1） + int convertedbuttonR2 = !remoteData.buttonR2; // 底部左按键（取反：默认0，按下1） + + // 处理坐下/起立指令 + if (convertedbuttonR2 && robot_enabled) { // 底部左按键按下，坐下 + robot_enabled = false; + sitting_down = true; // 标记开始坐下动作 + original_angle_zeropoint = angle_zeropoint; // 保存当前的角度零点 + } + if (convertedbuttonR1 && !robot_enabled) { // 底部右按键按下，起立 + robot_enabled = true; + sitting_down = false; // 清除坐下动作标记 + resetToDefault(); // 重置参数准备起立 + } + + // 如果小车处于坐下状态或正在执行坐下动作，不处理其他指令 + if (!robot_enabled || sitting_down) { + wrobot.dir = 4; // 强制设为"不跳跃" + wrobot.joyx = 0; // 清空左右转向指令 + wrobot.joyy = 0; // 清空前后移动指令 + wrobot.roll = 0; // 清空左右摇摆指令 + wrobot.height = 0; // 清空高度指令 + return; + } + + // 跳跃状态不接受指令 + if( jump_flag > 0){ + wrobot.dir = 4; // 强制设为“不跳跃” + wrobot.joyx = 0; // 清空左右转向指令 + wrobot.joyy = 0; // 清空前后移动指令 + wrobot.roll = 0; // 清空左右摇摆指令 + return; + } + + // 摇杆输出范围0-255，转换到 -100 到 100 + // roll 左右摇摆 + int convertedJ1PotX = (remoteData.j1PotX - 127.5) * (30.0 / 127.5); // 转到 -30 到 30 + // 上下高度 + int convertedJ1PotY = static_cast((1 - remoteData.j1PotY / 255.0) * (60 - 0) + 0); // 转到 60 到 0 y轴取反，这样可以使机身下降 + // 左右旋转 + int convertedJ2PotX = (remoteData.j2PotX - 127.5) * (100.0 / 127.5); // 转到 -100 到 100 + // 前后速度 + int convertedJ2PotY = (remoteData.j2PotY - 127.5) * (100.0 / 127.5) * -1 * 1.4; // 转到 -100 到 100 y轴取反,并且放大洗漱 + + + // 跳跃 + if (convertedbuttonRB) { // 1=true，0=false + wrobot.dir = 5; // 跳跃 + }else{ + wrobot.dir = 4; // 不跳跃 + } + + // 向前跳跃 + if (lastbuttonLB && !convertedbuttonLB && robot_enabled) { + forward_jump_flag = 1; + } + // 更新上次 lastbuttonRB 的值 + lastbuttonLB = convertedbuttonLB; + + if(abs(convertedJ1PotY) > deadZone) { // 上下高度 15 ~ 75 + wrobot.height = convertedJ1PotY; + }else{ + wrobot.height = 0; + } + + if(abs(convertedJ1PotX) > deadZone) { // 左右摇摆 -30 ~ 30 + wrobot.roll = convertedJ1PotX; + }else{ + wrobot.roll = 0; + } + if(abs(convertedJ2PotY) > deadZone) { // 前后运动 -100 到 100 + wrobot.joyy = convertedJ2PotY; + }else{ + wrobot.joyy = 0; + } + if(abs(convertedJ2PotX) > deadZone) { // 左右运动 -100 到 100 + wrobot.joyx = convertedJ2PotX; + } else { + wrobot.joyx = 0; + } +} + +void setup() +{ + Serial.begin(115200); // 通讯串口 + Serial2.begin(1000000); // 腿部sts舵机 + + // 模式1：适配遥控器模式，设置WiFi通道为6 + // WiFi.mode(WIFI_STA); // 设置为STA模式 + // esp_wifi_set_channel(6, WIFI_SECOND_CHAN_NONE); // 设置WiFi通道为6，为了适配遥控器模式 + + // 模式2：适配小车wifi热点模式 + WiFi_SetAP(); // 打开这行注释就能开启热点模式 + + webserver.begin(); + webserver.on("/", HTTP_GET, basicWebCallback); + websocket.begin(); + websocket.onEvent(webSocketEventCallback); + + // 初始化ESP-NOW + if (esp_now_init() != ESP_OK) { + Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); + return; + } + esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv); + + // Serial.print("WIFI channel:"); + // Serial.println(WiFi.channel()); + + // 舵机初始化 + sms_sts.pSerial = &Serial2; + ID[0] = 1; + ID[1] = 2; + ACC[0] = 30; + ACC[1] = 30; + Speed[0] = 400; + Speed[1] = 400; + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + // 舵机(ID1/ID2)以最高速度V=2400步/秒，加速度A=50(50*100步/秒^2)，运行至各自的Position位置 + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + // 电压检测 + adc_calibration_init(); + adc1_config_width(width); + adc1_config_channel_atten(channel, atten); + esp_adc_cal_characterize(unit, atten, width, 0, &adc_chars); + + // 电量显示LED + pinMode(LED_BAT, OUTPUT); + + // 编码器设置 + I2Cone.begin(19, 18, 400000UL); + I2Ctwo.begin(23, 5, 400000UL); + sensor1.init(&I2Cone); + sensor2.init(&I2Ctwo); + + // mpu6050设置 + mpu6050.begin(); + mpu6050.calcGyroOffsets(true); + + // 连接motor对象与编码器对象 + motor1.linkSensor(&sensor1); + motor2.linkSensor(&sensor2); + + // 速度环PID参数 + motor1.PID_velocity.P = 0.05; + motor1.PID_velocity.I = 1; + motor1.PID_velocity.D = 0; + + motor2.PID_velocity.P = 0.05; + motor2.PID_velocity.I = 1; + motor2.PID_velocity.D = 0; + + // 驱动器设置 + motor1.voltage_sensor_align = 6; + motor2.voltage_sensor_align = 6; + driver1.voltage_power_supply = 8; + driver2.voltage_power_supply = 8; + driver1.init(); + driver2.init(); + + // 连接motor对象与驱动器对象 + motor1.linkDriver(&driver1); + motor2.linkDriver(&driver2); + + motor1.torque_controller = TorqueControlType::voltage; // 扭矩控制器类型为 "电压模式" + motor2.torque_controller = TorqueControlType::voltage; + motor1.controller = MotionControlType::torque; // 运动控制器类型为 "扭矩模式" + motor2.controller = MotionControlType::torque; + + + // monitor相关设置 + motor1.useMonitoring(Serial); + motor2.useMonitoring(Serial); + // 电机初始化 + motor1.init(); + motor1.initFOC(); + motor2.init(); + motor2.initFOC(); + + resetToDefault(); // 重置到默认参数状态 + + delay(500); +} + +void loop() +{ + + // 检测小车状态变化 坐 -> 站 + if (robot_enabled && !last_robot_enabled) { + // 从坐下状态变为起立状态，重置参数 + resetToDefault(); + } + last_robot_enabled = robot_enabled; + + // 如果小车处于坐下状态，只执行必要的功能 + if (!robot_enabled) { + bat_check(); // 电压检测 + web_loop(); // Web数据更新 + mpu6050.update(); // IMU数据更新 + + // 如果正在执行坐下动作，逐步调整角度零点让小车向后倒 + if (sitting_down) { + // 缓慢调整角度零点，使小车向后倒 + static int sit_counter = 0; + sit_counter++; + + // 先给个向后退脉冲 + if (sit_counter < 30) { + // 阶段1：设置电机目标为负数，使小车向后运动 + motor1.target = -1.0; // 负数小车向后，正数向前 + motor2.target = -1.0; + } else { + // 阶段2：停止电机，让小车自然向后倒 + motor1.target = 0; + motor2.target = 0; + } + motor1.loopFOC(); + motor2.loopFOC(); + motor1.move(); + motor2.move(); + + // 当sit_counter为0时，设置舵机到最低位置 + if (sit_counter == 0) { + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + ACC[0] = 5; + ACC[1] = 5; + Speed[0] = 100; + Speed[1] = 100; + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + } + + if (sit_counter < 100) { // 分100步完成坐下动作 + // 逐步将平衡零点变成负数，小车抬头（向后倒） + angle_zeropoint -- ; + } else { + // 坐下动作完成，设置到最低位置和最终角度零点 + sit_counter = 0; + sitting_down = false; + angle_zeropoint = -20; // 最终的角度零点，确保小车向后倒 + } + } else { + // 已经坐下，保持最低位置和向后倒的角度零点 + angle_zeropoint = -15; // 保持向后倒的角度零点 + } + + return; // 跳过其他控制 + } + + bat_check(); // 电压检测 <1ms + web_loop(); // Web数据更新 <2ms + mpu6050.update(); // IMU数据更新 <1ms + lqr_balance_loop(); // lqr自平衡控制，更新LQR_u ★ 关键实时控制 2-3ms + yaw_loop(); // yaw轴转向控制，更新YAW_output ★ 关键实时控制 1-2ms + leg_loop(); // 腿部动作控制，控制舵机SyncWritePosEx，包括判断jump_loop 舵机控制 1ms + + // 记录上一次的遥控数据数据 + wrobot.dir_last = wrobot.dir; + wrobot.joyx_last = wrobot.joyx; + wrobot.joyy_last = wrobot.joyy; + + /* 将自平衡计算输出转矩赋给电机 + motor.target 负数小车向前转，正数小车向后转， + LQR_u 越大，电机输出的转矩越大，电机向后转，默认0-8V + LQR_u = angle_control + gyro_control + distance_control + speed_control + + angle_control = pid_angle(LQR_angle - angle_zeropoint) //LQR_u与实际LQR_angle正相关 + = pid_angle( mpu6050.getAngleY() - angle_zeropoint) //LQR_u与实际pitch正相关 + gyro_control = pid_gyro(LQR_gyro) //LQR_u与实际LQR_gyro正相关 + = pid_gyro( mpu6050.getGyroY() ) //LQR_u与实际pitch 角速度 正相关 + + 所以这里LQR_distance和LQR_speed的计算乘以-0.5,不能单看负号 + distance_control = pid_distance(LQR_distance - distance_zeropoint) //LQR_u与电LQR_distance正相关 + = pid_distance( (-0.5)*(motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle) - distance_zeropoint) + //在平衡车中，通常设定电机向后转（使车前进）为负，所以LQR_u与电机实际shaft_angle角度正相关，和负号没关系 + + speed_control = pid_speed(LQR_speed - 0.1 * lpf_joyy(wrobot.joyy)) // 实际速度-目标速度 + //LQR_speed代表实际速度，LQR_u与实际LQR_speed速度正相关 + = pid_speed( (-0.5) * (motor1.shaft_velocity + motor2.shaft_velocity) - 0.1 * lpf_joyy(wrobot.joyy)) + //LQR_u与实际shaft_velocity速度正相关 + */ + motor1.target = (-0.5) * (LQR_u + YAW_output); // 负数小车向前，正数小车向后，取负号是因为电机是反的 + motor2.target = (-0.5) * (LQR_u - YAW_output); + + // 查看角度信息, 屁股向后倒 -33~-34度,舵机2048的时候-42度，头向前到底 75度，完全垂直88度 + // Serial.println(LQR_angle); + + // 检测小车是否向后马上要倒地了，在中间过程重置所有参数 + loopCounter++; + // loopCounter作用：在期初的800次循环内视为电源开通后第一次自平衡，不能进入resetToDefault()函数重置参数 + // resetToDefaultCounterz作用：防止小车倒地后某个角度，陷入循环，motor.target一直=0 + if ((LQR_angle < -35.0f || LQR_angle > 70.0f ) && loopCounter > 800 && resetToDefaultCounter < 130) { + resetToDefault(); + resetToDefaultCounter++; + motor1.target = 0; + motor2.target = 0; + } + + if( abs(LQR_angle) < 25.0f){ + resetToDefaultCounter = 0; + } + + // target目标电压 0~8V, 0为不转, 8为最大转速 + // Serial.print("LQR_angle:"); + // Serial.println(LQR_angle); + // // Serial.print(",loopCounter:"); + // // Serial.print(loopCounter); + // Serial.print(",resetToDefaultCounter:"); + // Serial.print(resetToDefaultCounter); + // // Serial.print(",motor1.target:"); + // // Serial.print(motor1.target); + // Serial.print(",motor2.target:"); + // Serial.println(motor2.target); + + // 监测速度变化 + // int speed_delta = robot_speed - robot_speed_last; + // if(speed_delta > 0){ + // Serial.print("speed_delta:"); + // Serial.print(speed_delta); + // Serial.print(",robot_speed:"); + // Serial.println(robot_speed); + // } + + // 处理向前跳跃 + if (forward_jump_flag) { + forward_jump_flag++; + if (forward_jump_flag < 25) { + // 保持向前脉冲 + motor1.target = 1.8; + motor2.target = 1.8; + } else { + // 跳跃结束，重置状态 + forward_jump_flag = 0; + wrobot.dir = 5; // 跳跃 + } + } + + // 迭代计算FOC相电压 + motor1.loopFOC(); + motor2.loopFOC(); + + // 设置轮部电机输出 + motor1.move(); + motor2.move(); + +} // loop() + +// lqr自平衡控制 +void lqr_balance_loop() +{ + + // LQR_distance,LQR_speed,LQR_angle,LQR_gyro 通过编码器或者mpu实际测得 + // angle_zeropoint，distance_zeropoint 角度零点和位置零点（在理想平衡状态下俯仰角度和位移目标值），用于和实际值做差，得到控制 + // lqr 控制参数： angle_control , gyro_control , distance_control , speed_control + + // LQR平衡算式，实际使用中为便于调参，讲算式分解为4个P控制，采用PIDController方法在commander中实时调试 + // LQR_u = LQR_k1*(LQR_angle - angle_zeropoint) + // + LQR_k2*LQR_gyro + // + LQR_k3*(LQR_distance - distance_zeropoint) + // + LQR_k4*LQR_speed; + + // 给负值是因为按照当前的电机接线，正转矩驱动小车电机向后转 + // 编码器反馈shaft_angle角度，shaft_velocity速度 + // 不操作前后移动，譬如刚开机，车轮不动的，shaft_angle和shaft_velocity 都是零 + // 所以，不操作前后移动，LQR_distance 和 LQR_speed趋近于0，只有角度控制和角速度控制 + // 在平衡车中，通常设定电机向后转（使车前进）为负，所以这里LQR_distance和LQR_speed的计算乘以-0.5 + LQR_distance = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); // 两个电机的旋转角度（shaft_angle）（是位置量）的平均值 + LQR_speed = (-0.5) * (motor1.shaft_velocity + motor2.shaft_velocity); // 两个电机角速度（shaft_velocity）的平均值，并取反 + LQR_angle = (float)mpu6050.getAngleY(); // mpu6050 pitch 角度，向前倒正数，向后倒负数 + LQR_gyro = (float)mpu6050.getGyroY(); // pitch Y轴角速度 + + // 计算pitch的角度和角速度的pid控制值 + // 实际pitch角度与零点的差值，目标值是零 + // 计算角度误差，并通过 PID 控制器得到角度控制量 + angle_control = pid_angle(LQR_angle - angle_zeropoint); + // 实际pitch 角速度与目标值的差值，目标值是零 + // 通过 PID 控制器对角速度进行处理，得到角速度控制量 + gyro_control = pid_gyro(LQR_gyro); + + // 运动细节优化处理 + if (wrobot.joyy != 0) // 有前后方向运动指令时的处理 + { + distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + pid_lqr_u.error_prev = 0; // 输出积分清零 + } + // joyy=0，没有输出前后运动，但是小车可能被推动，运动指令复零时的原地停车处理 + if ((wrobot.joyx_last != 0 && wrobot.joyx == 0) || (wrobot.joyy_last != 0 && wrobot.joyy == 0)) + { + wrobot_move_stop_flag = 1; + } + if ((wrobot_move_stop_flag == 1) && (abs(LQR_speed) < 0.5)) + { + distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + wrobot_move_stop_flag = 0; + } + + if (abs(LQR_speed) > 15) // 被快速推动时的原地停车处理 + { + distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + } + + // 轮足离地，重置位移零点 + if (abs(robot_speed - robot_speed_last) > 10 || abs(robot_speed) > 50 || (jump_flag > 0 )) + { + distance_zeropoint = LQR_distance; + } + + // 计算pitch的角度和角速度的pid控制值 + // 电机转轴角度平均数(上面计算)-位移零点=实际位移与零点的差值, 目标值是零 + // 计算位移误差，并通过位移 PID 控制器得到位移控制量 + distance_control = pid_distance(LQR_distance - distance_zeropoint); + // 电机转速平均数(上面计算)-速度目标值=实际转速与目标值的差值, 目标值是零 + // 计算速度误差（实际速度减去经过低通滤波和缩放后的遥控器期望速度），并通过速度 PID 控制器得到速度控制量 + speed_control = pid_speed(LQR_speed - 0.1 * lpf_joyy(wrobot.joyy)); + + // 轮部离地检测, 连续记录两次的轮部转速 + robot_speed_last = robot_speed; // 记录连续两次的轮部转速 + robot_speed = LQR_speed; + // 若轮部角速度、角加速度"过大"（ > 10或> 50）,或处于跳跃后的恢复时期（jump_flag != 0），认为出现轮部离地现象，需要特殊处理 + // 轮部离地情况下 LQR_u计算：2个参数，角度控制量+角速度控制量，对轮位移(distance)和速度(speed)控制分量不输出；反之，正常状态下完整输出平衡转矩 + // if (abs(robot_speed - robot_speed_last) > 10 || abs(robot_speed) > 50 || (jump_flag != 0)) + if (abs(robot_speed - robot_speed_last) > 10 || abs(robot_speed) > 50 || (jump_flag > 0 and jump_flag < 100)) + { + // distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + LQR_u = angle_control + gyro_control; // 位移和速度控制分量被忽略 + pid_lqr_u.error_prev = 0; // 输出积分清零 + } + else // 当轮部未离地时，LQR_u：4个参数 + { + // 当轮部未离地时，LQR_u 包含:角度控制量、角速度控制量、位移控制量和速度控制量，以实现完整的自平衡控制 + LQR_u = angle_control + gyro_control + distance_control + speed_control; + // 计算得到LQR_u在loop()函数中在几个子loop执行完，被motor1和motor2执行 + + } + + // 小车没有控制的时候自稳定状态 + // 控制量lqr_u<5，控制量小， 遥控器无信号输入joyy=0，轮部位移控制正常介入distance_control<4，不处于跳跃后的恢复时期jump_flag=0 + if (abs(LQR_u) < 5 && wrobot.joyy == 0 && abs(distance_control) < 4 && (jump_flag == 0)) + { + + LQR_u = pid_lqr_u(LQR_u); // 小转矩非线性补偿 + // Serial.println(LQR_u); + + // lpf_zeropoint 是一个低通滤波器，对 distance_control 进行滤波处理，减少高频噪声的影响。 + // 然后，将滤波后的 distance_control 作为输入，通过 pid_zeropoint 控制器进行进一步处理。 + // angle_zeropoint -= ...：将计算得到的调整量从 angle_zeropoint 中减去，实现重心自适应调整。 + // angle_zeropoint 是预设的角度零点，调整它可以让小车更好地适应不同的重心位置。 + angle_zeropoint -= pid_zeropoint(lpf_zeropoint(distance_control)); // 重心自适应 + } + else + { + pid_lqr_u.error_prev = 0; // 输出积分清零 + } + + // 平衡控制参数自适应 + if (wrobot.height < 50) + { + pid_speed.P = 0.7; + } + else if (wrobot.height < 64) + { + pid_speed.P = 0.6; + } + else + { + pid_speed.P = 0.5; + } + +} + +// 腿部动作控制（舵机） +void leg_loop() +{ + + // 倒地时强制腿部收缩 + if (LQR_angle < -30.0f || LQR_angle > 45.0f) + { + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + safeSyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + return; // 跳过后续控制 + } + + jump_loop(); + + if (jump_flag == 0) // 不处于跳跃状态 + { + // 舵机加速度 + ACC[0] = 150; // max 230 + ACC[1] = 150; + + // 舵机速度 + Speed[0] = 500; + Speed[1] = 500; + float roll_angle = (float)mpu6050.getAngleX() + 2.0; + leg_position_add = pid_roll_angle(lpf_roll(roll_angle)); + + int roll_offset = wrobot.roll; + int left_height, right_height; + + // Serial.print("roll_offset: "); + // Serial.println(roll_offset); + + // 如果控制了 roll 角度，则调整左右脚的高度 + // 计算三角函数值 + float angleRad = abs(roll_offset) * (pi / 180.0); // 将角度转换为弧度 + float heightAdjust = 30 * sin(angleRad); // 小车宽度的一半是30毫米，抬高的高度是30毫米*sin(弧度) + float RollOffset = 18; // 所以水平高度需要加上调整高度，否则向下倾斜无法向下了 + if (roll_offset > 10) { + // 正数，左脚高度 60，右脚高度 40 + // 因为车身高度最小32，所以水平高度需要加上调整高度15，否则线下倾斜无法向下了 + left_height = wrobot.height + RollOffset + heightAdjust; + right_height = wrobot.height + RollOffset - heightAdjust; + leg_position_add = 0; // 不使用roll角度 pid计算 + } else if (roll_offset < -10) { + // 负数，左脚高度 40，右脚高度 60 + left_height = wrobot.height + RollOffset - heightAdjust; + right_height = wrobot.height + RollOffset + heightAdjust; + leg_position_add = 0; + } else { // 未控制 roll 角度 + // roll 为 0，左右恢复到同一高度 + left_height = wrobot.height; + right_height = wrobot.height; + // 没有人为控制roll角度，leg_position_add根据mpu6050 roll值 进行pid计算得到，以保持小车机身平稳 + // 但如果小车倒地，则不需要keep roll角度,否则小车倒在地上，1个脚长，1个脚短，很难看 + if (abs(LQR_angle) > 25.0f) + { + leg_position_add = 0; + } + } + + // 根据新的高度计算舵机位置 + // id 1 [0] 正面看右手，id 2 正面看左手 [1] + // 2048是舵机中间位置，12是微调偏移量，8.4是系数，32是默认高度，最高80，最低32 + // const int LEG_HEIGHT_BASE = 32; // 这值越小，机身越高，实测范围 0（最高），52（最低） + Position[0] = 2048 + 12 + 8.4 * (left_height - LEG_HEIGHT_BASE) - leg_position_add; + Position[1] = 2048 - 12 - 8.4 * (right_height - LEG_HEIGHT_BASE) - leg_position_add; + + // 限制舵机位置范围 + if (Position[0] < SERVO1_MIN) // 舵机1最低 + Position[0] = SERVO1_MIN; + else if (Position[0] > SERVO1_MAX) // 舵机1最高 + Position[0] = SERVO1_MAX; + + if (Position[1] > SERVO2_MIN) // 舵机2最低（和舵机1方向是反的） + Position[1] = SERVO2_MIN; + else if (Position[1] < SERVO2_MAX) // 舵机2最高 + Position[1] = SERVO2_MAX; + + safeSyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + } +} + +// 跳跃控制 +void jump_loop() +{ // dir: 4 = STOP, 5 = jump 上次动作是跳跃5，本次是停止4，才开始跳，因为可能连续发送了很多5跳跃指令，只执行最后一次 + // 跳跃，腿部以最快速度伸到最长 + // if ((wrobot.dir_last == 5) && (wrobot.dir == 4) && (jump_flag == 0)) + + // 缩到最低，开启jump_flag计数 + if ((wrobot.dir == 5) && (jump_flag == 0)) + { + ACC[0] = 150; + ACC[1] = 150; + Speed[0] = 300; + Speed[1] = 300; + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + jump_flag = 1; + } + + if (jump_flag > 0) // 跳跃计数; + { + jump_flag ++; + } + + // 跳跃开始 + if(jump_flag == 20) + { + ACC[0] = 0; + ACC[1] = 0; + Speed[0] = 0; + Speed[1] = 0; + Position[0] = SERVO1_MAX; + Position[1] = SERVO2_MAX; + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + } + + // 跳跃中，腿部缩起来 + if ((jump_flag > 35) && (jump_flag < 40)) + { + ACC[0] = 0; + ACC[1] = 0; + Speed[0] = 0; + Speed[1] = 0; + Position[0] = (2048 + 12 + 8.4 * (35 - 30)); // 不能是SERVO1_MIN值，防止腿部碰撞 + Position[1] = (2048 - 12 - 8.4 * (35 - 30)); + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + jump_flag = 45; + } + + // jump_flag归零 + if (jump_flag > 350) // 2000=6s ,1s=2000/6=333.33 + { + jump_flag = 0; // 跳跃过程结束 + } + +} + +// yaw轴转向控制 （转向控制） +void yaw_loop() +{ + // YAW_output = 0.03*(YAW_Kp*YAW_angle_total + YAW_Kd*YAW_gyro); + yaw_angle_addup(); + + YAW_angle_total += wrobot.joyx * 0.01; // 0.002 + float yaw_angle_control = pid_yaw_angle(YAW_angle_total); + float yaw_gyro_control = pid_yaw_gyro(YAW_gyro); + // yaw 轴的角度和角速度数据进行了 PID 控制，得到 yaw_angle_control 和 yaw_gyro_control。 + // 然后，将这两个控制量相加，得到最终的 YAW_output。 + YAW_output = yaw_angle_control + yaw_gyro_control; +} + +// Web数据更新 +void web_loop() +{ + webserver.handleClient(); + websocket.loop(); + rp.spinOnce(); // 更新web端回传的控制信息 +} + +// yaw轴角度累加函数 +void yaw_angle_addup() +{ + YAW_angle = (float)mpu6050.getAngleZ();// 左右偏航角度 + YAW_gyro = (float)mpu6050.getGyroZ(); // 左右偏航角速度（转速），用于纠正小车前后走直线时的角度偏差 + + if (YAW_angle_zero_point == (-10)) + { + YAW_angle_zero_point = YAW_angle; + } + + float yaw_angle_1, yaw_angle_2, yaw_addup_angle; + if (YAW_angle > YAW_angle_last) + { + yaw_angle_1 = YAW_angle - YAW_angle_last; + yaw_angle_2 = YAW_angle - YAW_angle_last - 2 * PI; + } + else + { + yaw_angle_1 = YAW_angle - YAW_angle_last; + yaw_angle_2 = YAW_angle - YAW_angle_last + 2 * PI; + } + + if (abs(yaw_angle_1) > abs(yaw_angle_2)) + { + yaw_addup_angle = yaw_angle_2; + } + else + { + yaw_addup_angle = yaw_angle_1; + } + + YAW_angle_total = YAW_angle_total + yaw_addup_angle; + YAW_angle_last = YAW_angle; +} + +void basicWebCallback(void) +{ + webserver.send(300, "text/html", basic_web); +} + +void webSocketEventCallback(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t *payload, size_t length) +{ + if (type == WStype_TEXT) + { + String payload_str = String((char *)payload); + StaticJsonDocument<300> doc; + DeserializationError error = deserializeJson(doc, payload_str); + + String mode_str = doc["mode"]; + if (mode_str == "basic") + { + rp.parseBasic(doc); + } + } +} + +// 电压检测初始化 +void adc_calibration_init() +{ + if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_TP) == ESP_OK) + { + printf("eFuse Two Point: Supported\n"); + } + else + { + printf("eFuse Two Point: NOT supported\n"); + } + // Check Vref is burned into eFuse + if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_VREF) == ESP_OK) + { + printf("eFuse Vref: Supported\n"); + } + else + { + printf("eFuse Vref: NOT supported\n"); + } +} + +// 电压检测 +void bat_check() +{ + if (bat_check_num > 1000) + { + // 电压读取 + uint32_t sum = 0; + sum = analogRead(BAT_PIN); + uint32_t voltage = esp_adc_cal_raw_to_voltage(sum, &adc_chars); + double battery = (voltage * 3.97) / 1000.0; + + // Serial.println(battery); + // 电量显示 + if (battery > 7.8) + digitalWrite(LED_BAT, HIGH); + else + digitalWrite(LED_BAT, LOW); + + bat_check_num = 0; + } + else + bat_check_num++; +} + +// LED闪烁函数(不要用for，会阻塞其他程序) +void blinkLed() { + digitalWrite(LED_BAT, HIGH); + delay(200); + digitalWrite(LED_BAT, LOW); + delay(200); + digitalWrite(LED_BAT, HIGH); + delay(200); + digitalWrite(LED_BAT, LOW); + delay(200); +} + +// 重置到默认参数状态，用于自平衡起立 +void resetToDefault() { + + angle_zeropoint = 5; + original_angle_zeropoint = 5; + LQR_speed = 0; + LQR_distance = 0; + speed_control = 0; + distance_control = 0; + // 需要将位移零点设置为当前位置 + distance_zeropoint = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); + LQR_u = 0; + + // YAW轴控制数据 + YAW_gyro = 0; + YAW_angle = 0; + YAW_angle_last = 0; + YAW_angle_total = 0; + YAW_angle_zero_point = -10; + YAW_output = 0; + + // 逻辑处理标志位 + robot_speed = 0; + robot_speed_last = 0; + wrobot_move_stop_flag = 0; + jump_flag = 0; + leg_position_add = 0; + + pid_lqr_u.error_prev = 0; + +} + +// 优化的舵机控制函数，避免舵机发热 +void safeSyncWritePosEx(byte* id, byte idCount, s16* position, u16* speed, byte* acc) { + + // 检查位置变化是否超过死区 + bool needUpdate = false; + for(int i = 0; i < idCount; i++) { + if(id[i] == 1 && abs(position[i] - lastPosition0) > SERVO_DEAD_ZONE) { + needUpdate = true; + break; + } + if(id[i] == 2 && abs(position[i] - lastPosition1) > SERVO_DEAD_ZONE) { + needUpdate = true; + break; + } + } + + // 如果需要更新，发送指令并记录新位置和时间 + if(needUpdate) { + sms_sts.SyncWritePosEx(id, idCount, position, speed, acc); + + // 更新记录的位置 + for(int i = 0; i < idCount; i++) { + if(id[i] == 1) lastPosition0 = position[i]; + if(id[i] == 2) lastPosition1 = position[i]; + } + } +} diff --git a/Shibo-main-TOMMY/test/main xbox手柄测试.cpp b/Shibo-main-TOMMY/test/main xbox手柄测试.cpp new file mode 100644 index 0000000..33a7ca2 --- /dev/null +++ b/Shibo-main-TOMMY/test/main xbox手柄测试.cpp @@ -0,0 +1,1162 @@ +/* ----------------------------------------------------------------------------- +Copyright (c) 2024 Mu Shibo + Modify by Tommy 2025.8.11 +2025-08-16 优化了原世博开源轮足平衡逻辑，代码增加了较多备注。 +2025-08-11 增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。 +2025-08-16 对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。 +2025-09-14 增加坐下和起立功能。 +2025-09-16 修复舵机发热问题。 +2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。 +2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置 +世博开源轮足优化版-TOMMY版本项目地址： https://gitee.com/myperworld/wrobot +----------------------------------------------------------------------------- */ + +#include +#include +#include "esp_wifi.h" +#include "main.h" +#include + +/************实例定义*************/ + +// 电机实例 +BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7); +BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7); +BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(32, 33, 25, 22); +BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(26, 27, 14, 12); + +// 编码器实例 +TwoWire I2Cone = TwoWire(0); +TwoWire I2Ctwo = TwoWire(1); +MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C); +MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C); + +// PID控制器实例 +PIDController pid_angle(1, 0, 0, 100000, 8); // pitch角度PID使其趋于零点 +PIDController pid_gyro(0.06, 0, 0, 100000, 8); // 角速度PID使其趋于零点 +PIDController pid_distance(0.5, 0, 0, 100000, 8);// 位移PID使其趋于零点 +PIDController pid_speed(0.7, 0, 0, 100000, 8);// 速度PID使其趋于目标速度 +PIDController pid_yaw_angle(1.0, 0, 0, 100000, 8); +PIDController pid_yaw_gyro(0.04, 0, 0, 100000, 8); +PIDController pid_lqr_u(1, 15, 0, 100000, 8); +PIDController pid_zeropoint(0.002, 0, 0, 100000, 4); +PIDController pid_roll_angle(8, 0, 0, 100000, 450); + +// 低通滤波器实例 +LowPassFilter lpf_joyy(0.2); +LowPassFilter lpf_zeropoint(0.1); +LowPassFilter lpf_roll(0.3); + +// WebServer实例 +WebServer webserver; // server服务器 +WebSocketsServer websocket = WebSocketsServer(81); // 定义一个webSocket服务器来处理客户发送的消息 +RobotProtocol rp(20); + +// STS舵机实例 +SMS_STS sms_sts; + +// MPU6050实例 +MPU6050 mpu6050(I2Ctwo); + +// 蓝牙手柄实例 +const String BLUETOOTH_MAC = "0a:27:12:5c:71:79"; // 固定的蓝牙MAC地址 +XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa::Core* xboxController = nullptr; +int connnect_flag = 0; + + +/************参数定义*************/ +#define pi 3.1415927 + +// 舵机位置限制参数 +#define SERVO_DEAD_ZONE 5 // 设置死区阈值 最小更新间隔(ms) +#define LEG_HEIGHT_BASE 20 // 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低） +#define SERVO1_MIN 2048 // 舵机1最低位置，大腿与小腿碰到一起，从小车正面看右手边舵机 +#define SERVO2_MIN 2048 // 舵机2最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看左手 +#define SERVO1_MAX (2048 + 12 + 8.4 * (35 + 10)) // 舵机1最高 +#define SERVO2_MAX (2048 - 12 - 8.4 * (35 + 10)) // 舵机2最高 +int lastPosition0 = SERVO1_MIN; +int lastPosition1 = SERVO2_MIN; + +// LQR自平衡控制器参数 +float LQR_angle = 0; +float LQR_gyro = 0; +float LQR_gyroZ = 0; +float LQR_speed = 0; +float LQR_distance = 0; +float angle_control = 0; +float gyro_control = 0; +float speed_control = 0; +float distance_control = 0; +float LQR_u = 0; +float angle_zeropoint = 5; // 5 设定默认俯仰角度，向前到正，向后倒负 +float original_angle_zeropoint = 5; // 保存原始的角度零点 +float distance_zeropoint = 0.5f; // 轮部位移零点偏置 + +// YAW轴控制数据 +float YAW_gyro = 0; +float YAW_angle = 0; +float YAW_angle_last = 0; +float YAW_angle_total = 0; +float YAW_angle_zero_point = -10; +float YAW_output = 0; + +// 腿部舵机控制数据 +byte ID[2]; +s16 Position[2]; +u16 Speed[2]; +byte ACC[2]; + +// 逻辑处理标志位 +float robot_speed = 0; // 记录当前轮部转速 +float robot_speed_last = 0; // 记录上一时刻的轮部转速 +int wrobot_move_stop_flag = 0; // 记录摇杆停止的标识 +int jump_flag = 0; // 跳跃时段标识 +float leg_position_add = 0; // roll轴平衡控制量 + +// 电压检测 +uint16_t bat_check_num = 0; +int BAT_PIN = 35; // select the input pin for the ADC +static esp_adc_cal_characteristics_t adc_chars; +static const adc1_channel_t channel = ADC1_CHANNEL_7; +static const adc_bits_width_t width = ADC_WIDTH_BIT_12; +static const adc_atten_t atten = ADC_ATTEN_DB_12; +static const adc_unit_t unit = ADC_UNIT_1; + +int loopCounter = 0; // loop函数执行计数 +int resetToDefaultCounter = 0; // resetToDefault执行计数 + +// 电量显示LED +#define LED_BAT 13 + +// 定义摇杆数值死区参数 +const int deadZone = 15; + +// 小车状态控制 +bool robot_enabled = true; // 小车使能状态，true为起立状态，false为坐下状态 +bool last_robot_enabled = true; // 记录上一次的小车状态 +bool sitting_down = false; // 标记是否正在执行坐下动作 + +// 向前跳跃控制变量 +int forward_jump_flag = 0; // 向前跳跃状态标志 + +typedef struct { + byte j1PotX; // 左摇杆X (0-255) + byte j1PotY; // 左摇杆Y (0-255) + byte j2PotX; // 右摇杆X (0-255) + byte j2PotY; // 右摇杆Y (0-255) + bool buttonR1; //底部右按键 1：true （默认），0：false + bool buttonR2; //底部左按键 1：true （默认），0：false + bool j1Button; //左摇杆按键 1：true （默认），0：false + bool j2Button; //右摇杆按键 1：true （默认），0：false + bool buttonLB; //顶部左按键 1：true （默认），0：false + bool buttonRB; //顶部右按键 1：true （默认），0：false + bool tSwitch1; //拨动开关 1：true （默认），0：false + byte roll; // 默认 127 + byte pitch; // 默认 127 + bool buttonR3; // 默认 1 +} JoystickData; + +JoystickData remoteData; + +// 蓝灯爆闪 +bool lastbuttonLB = false; + + +// ESP-NOW接收回调函数 +void OnDataRecv(const uint8_t *mac, const uint8_t *incomingData, int len) { + memcpy(&remoteData, incomingData, sizeof(remoteData)); + + // 取反按钮值，使得默认显示 0 false，按下显示 1 true + int convertedbuttonLB = !remoteData.buttonLB; // 顶部左 + int convertedbuttonRB = !remoteData.buttonRB; // 顶部右 + int convertedbuttonR1 = !remoteData.buttonR1; // 底部右按键（取反：默认0，按下1） + int convertedbuttonR2 = !remoteData.buttonR2; // 底部左按键（取反：默认0，按下1） + + // 处理坐下/起立指令 + if (convertedbuttonR2 && robot_enabled) { // 底部左按键按下，坐下 + robot_enabled = false; + sitting_down = true; // 标记开始坐下动作 + original_angle_zeropoint = angle_zeropoint; // 保存当前的角度零点 + } + if (convertedbuttonR1 && !robot_enabled) { // 底部右按键按下，起立 + robot_enabled = true; + sitting_down = false; // 清除坐下动作标记 + resetToDefault(); // 重置参数准备起立 + } + + // 如果小车处于坐下状态或正在执行坐下动作，不处理其他指令 + if (!robot_enabled || sitting_down) { + wrobot.dir = 4; // 强制设为"不跳跃" + wrobot.joyx = 0; // 清空左右转向指令 + wrobot.joyy = 0; // 清空前后移动指令 + wrobot.roll = 0; // 清空左右摇摆指令 + wrobot.height = 0; // 清空高度指令 + return; + } + + // 跳跃状态不接受指令 + if( jump_flag > 0){ + wrobot.dir = 4; // 强制设为“不跳跃” + wrobot.joyx = 0; // 清空左右转向指令 + wrobot.joyy = 0; // 清空前后移动指令 + wrobot.roll = 0; // 清空左右摇摆指令 + return; + } + + // 摇杆输出范围0-255，转换到 -100 到 100 + // roll 左右摇摆 + int convertedJ1PotX = (remoteData.j1PotX - 127.5) * (30.0 / 127.5); // 转到 -30 到 30 + // 上下高度 + int convertedJ1PotY = static_cast((1 - remoteData.j1PotY / 255.0) * (60 - 0) + 0); // 转到 60 到 0 y轴取反，这样可以使机身下降 + // 左右旋转 + int convertedJ2PotX = (remoteData.j2PotX - 127.5) * (100.0 / 127.5); // 转到 -100 到 100 + // 前后速度 + int convertedJ2PotY = (remoteData.j2PotY - 127.5) * (100.0 / 127.5) * -1 * 1.4; // 转到 -100 到 100 y轴取反,并且放大洗漱 + + + // 跳跃 + if (convertedbuttonRB) { // 1=true，0=false + wrobot.dir = 5; // 跳跃 + }else{ + wrobot.dir = 4; // 不跳跃 + } + + // 向前跳跃 + if (lastbuttonLB && !convertedbuttonLB && robot_enabled) { + forward_jump_flag = 1; + } + // 更新上次 lastbuttonRB 的值 + lastbuttonLB = convertedbuttonLB; + + if(abs(convertedJ1PotY) > deadZone) { // 上下高度 15 ~ 75 + wrobot.height = convertedJ1PotY; + }else{ + wrobot.height = 0; + } + + if(abs(convertedJ1PotX) > deadZone) { // 左右摇摆 -30 ~ 30 + wrobot.roll = convertedJ1PotX; + }else{ + wrobot.roll = 0; + } + if(abs(convertedJ2PotY) > deadZone) { // 前后运动 -100 到 100 + wrobot.joyy = convertedJ2PotY; + }else{ + wrobot.joyy = 0; + } + if(abs(convertedJ2PotX) > deadZone) { // 左右运动 -100 到 100 + wrobot.joyx = convertedJ2PotX; + } else { + wrobot.joyx = 0; + } +} + +void setup() +{ + Serial.begin(115200); // 通讯串口 + Serial2.begin(1000000); // 腿部sts舵机 + + + // 蓝牙手柄初始化 + Serial.println("\n--- Bluetooth Initialization ---"); + Serial.println("Using fixed Bluetooth address: " + BLUETOOTH_MAC); + + xboxController = new XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa::Core(BLUETOOTH_MAC); + xboxController->begin(); + + // 等待蓝牙连接建立 + Serial.println("Establishing Bluetooth connection..."); + unsigned long startTime = millis(); + const unsigned long timeout = 8000; // 8秒超时 + bool connected = false; + + while (millis() - startTime < timeout) { + if (xboxController) { + xboxController->onLoop(); // 需要调用onLoop来处理蓝牙事件 + + if (xboxController->isConnected()) { + connected = true; + + // 额外等待确保连接稳定 + if (!xboxController->isWaitingForFirstNotification()) { + connnect_flag = 2; + digitalWrite(LED_BAT, HIGH); + Serial.println("\n✓ Bluetooth fully connected and ready!"); + break; + } else { + Serial.println("I"); // Initializing + } + } else { + Serial.println("."); // Connecting + } + } + delay(300); + } + + if (!connected) { + connnect_flag = 0; + digitalWrite(LED_BAT, LOW); + Serial.println("\n⚠ Could not establish Bluetooth connection"); + Serial.println(" Make sure controller is in pairing mode and nearby"); + Serial.println(" Connection will be retried in main loop"); + } + Serial.println("----------------------------------------"); + + + // 模式1：适配遥控器模式，设置WiFi通道为6 + WiFi.mode(WIFI_STA); // 设置为STA模式 + esp_wifi_set_channel(6, WIFI_SECOND_CHAN_NONE); // 设置WiFi通道为6，为了适配遥控器模式 + + // 模式2：适配小车wifi热点模式 + // WiFi_SetAP(); // 打开这行注释就能开启热点模式 + + webserver.begin(); + webserver.on("/", HTTP_GET, basicWebCallback); + websocket.begin(); + websocket.onEvent(webSocketEventCallback); + + // 初始化ESP-NOW + if (esp_now_init() != ESP_OK) { + Serial.println("Error initializing ESP-NOW"); + return; + } + esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv); + + // Serial.print("WIFI channel:"); + // Serial.println(WiFi.channel()); + + // 舵机初始化 + sms_sts.pSerial = &Serial2; + ID[0] = 1; + ID[1] = 2; + ACC[0] = 30; + ACC[1] = 30; + Speed[0] = 400; + Speed[1] = 400; + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + // 舵机(ID1/ID2)以最高速度V=2400步/秒，加速度A=50(50*100步/秒^2)，运行至各自的Position位置 + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + // 电压检测 + adc_calibration_init(); + adc1_config_width(width); + adc1_config_channel_atten(channel, atten); + esp_adc_cal_characterize(unit, atten, width, 0, &adc_chars); + + // 电量显示LED + pinMode(LED_BAT, OUTPUT); + + // 编码器设置 + I2Cone.begin(19, 18, 400000UL); + I2Ctwo.begin(23, 5, 400000UL); + sensor1.init(&I2Cone); + sensor2.init(&I2Ctwo); + + // mpu6050设置 + mpu6050.begin(); + mpu6050.calcGyroOffsets(true); + + // 连接motor对象与编码器对象 + motor1.linkSensor(&sensor1); + motor2.linkSensor(&sensor2); + + // 速度环PID参数 + motor1.PID_velocity.P = 0.05; + motor1.PID_velocity.I = 1; + motor1.PID_velocity.D = 0; + + motor2.PID_velocity.P = 0.05; + motor2.PID_velocity.I = 1; + motor2.PID_velocity.D = 0; + + // 驱动器设置 + motor1.voltage_sensor_align = 6; + motor2.voltage_sensor_align = 6; + driver1.voltage_power_supply = 8; + driver2.voltage_power_supply = 8; + driver1.init(); + driver2.init(); + + // 连接motor对象与驱动器对象 + motor1.linkDriver(&driver1); + motor2.linkDriver(&driver2); + + motor1.torque_controller = TorqueControlType::voltage; // 扭矩控制器类型为 "电压模式" + motor2.torque_controller = TorqueControlType::voltage; + motor1.controller = MotionControlType::torque; // 运动控制器类型为 "扭矩模式" + motor2.controller = MotionControlType::torque; + + + // monitor相关设置 + motor1.useMonitoring(Serial); + motor2.useMonitoring(Serial); + // 电机初始化 + motor1.init(); + motor1.initFOC(); + motor2.init(); + motor2.initFOC(); + + resetToDefault(); // 重置到默认参数状态 + + delay(500); +} + +void loop() +{ + + // 处理蓝牙手柄数据 + handleBluetoothData(); + + + // 检测小车状态变化 坐 -> 站 + if (robot_enabled && !last_robot_enabled) { + // 从坐下状态变为起立状态，重置参数 + resetToDefault(); + } + last_robot_enabled = robot_enabled; + + // 如果小车处于坐下状态，只执行必要的功能 + if (!robot_enabled) { + bat_check(); // 电压检测 + web_loop(); // Web数据更新 + mpu6050.update(); // IMU数据更新 + + // 如果正在执行坐下动作，逐步调整角度零点让小车向后倒 + if (sitting_down) { + // 缓慢调整角度零点，使小车向后倒 + static int sit_counter = 0; + sit_counter++; + + // 先给个向后退脉冲 + if (sit_counter < 30) { + // 阶段1：设置电机目标为负数，使小车向后运动 + motor1.target = -1.0; // 负数小车向后，正数向前 + motor2.target = -1.0; + } else { + // 阶段2：停止电机，让小车自然向后倒 + motor1.target = 0; + motor2.target = 0; + } + motor1.loopFOC(); + motor2.loopFOC(); + motor1.move(); + motor2.move(); + + // 当sit_counter为0时，设置舵机到最低位置 + if (sit_counter == 0) { + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + ACC[0] = 5; + ACC[1] = 5; + Speed[0] = 100; + Speed[1] = 100; + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + } + + if (sit_counter < 100) { // 分100步完成坐下动作 + // 逐步将平衡零点变成负数，小车抬头（向后倒） + angle_zeropoint -- ; + } else { + // 坐下动作完成，设置到最低位置和最终角度零点 + sit_counter = 0; + sitting_down = false; + angle_zeropoint = -20; // 最终的角度零点，确保小车向后倒 + } + } else { + // 已经坐下，保持最低位置和向后倒的角度零点 + angle_zeropoint = -15; // 保持向后倒的角度零点 + } + + return; // 跳过其他控制 + } + + bat_check(); // 电压检测 <1ms + web_loop(); // Web数据更新 <2ms + mpu6050.update(); // IMU数据更新 <1ms + lqr_balance_loop(); // lqr自平衡控制，更新LQR_u ★ 关键实时控制 2-3ms + yaw_loop(); // yaw轴转向控制，更新YAW_output ★ 关键实时控制 1-2ms + leg_loop(); // 腿部动作控制，控制舵机SyncWritePosEx，包括判断jump_loop 舵机控制 1ms + + // 记录上一次的遥控数据数据 + wrobot.dir_last = wrobot.dir; + wrobot.joyx_last = wrobot.joyx; + wrobot.joyy_last = wrobot.joyy; + + /* 将自平衡计算输出转矩赋给电机 + motor.target 负数小车向前转，正数小车向后转， + LQR_u 越大，电机输出的转矩越大，电机向后转，默认0-8V + LQR_u = angle_control + gyro_control + distance_control + speed_control + + angle_control = pid_angle(LQR_angle - angle_zeropoint) //LQR_u与实际LQR_angle正相关 + = pid_angle( mpu6050.getAngleY() - angle_zeropoint) //LQR_u与实际pitch正相关 + gyro_control = pid_gyro(LQR_gyro) //LQR_u与实际LQR_gyro正相关 + = pid_gyro( mpu6050.getGyroY() ) //LQR_u与实际pitch 角速度 正相关 + + 所以这里LQR_distance和LQR_speed的计算乘以-0.5,不能单看负号 + distance_control = pid_distance(LQR_distance - distance_zeropoint) //LQR_u与电LQR_distance正相关 + = pid_distance( (-0.5)*(motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle) - distance_zeropoint) + //在平衡车中，通常设定电机向后转（使车前进）为负，所以LQR_u与电机实际shaft_angle角度正相关，和负号没关系 + + speed_control = pid_speed(LQR_speed - 0.1 * lpf_joyy(wrobot.joyy)) // 实际速度-目标速度 + //LQR_speed代表实际速度，LQR_u与实际LQR_speed速度正相关 + = pid_speed( (-0.5) * (motor1.shaft_velocity + motor2.shaft_velocity) - 0.1 * lpf_joyy(wrobot.joyy)) + //LQR_u与实际shaft_velocity速度正相关 + */ + motor1.target = (-0.5) * (LQR_u + YAW_output); // 负数小车向前，正数小车向后，取负号是因为电机是反的 + motor2.target = (-0.5) * (LQR_u - YAW_output); + + // 查看角度信息, 屁股向后倒 -33~-34度,舵机2048的时候-42度，头向前到底 75度，完全垂直88度 + // Serial.println(LQR_angle); + + // 检测小车是否向后马上要倒地了，在中间过程重置所有参数 + loopCounter++; + // loopCounter作用：在期初的800次循环内视为电源开通后第一次自平衡，不能进入resetToDefault()函数重置参数 + // resetToDefaultCounterz作用：防止小车倒地后某个角度，陷入循环，motor.target一直=0 + if ((LQR_angle < -35.0f || LQR_angle > 70.0f ) && loopCounter > 800 && resetToDefaultCounter < 130) { + resetToDefault(); + resetToDefaultCounter++; + motor1.target = 0; + motor2.target = 0; + } + + if( abs(LQR_angle) < 25.0f){ + resetToDefaultCounter = 0; + } + + // target目标电压 0~8V, 0为不转, 8为最大转速 + // Serial.print("LQR_angle:"); + // Serial.println(LQR_angle); + // // Serial.print(",loopCounter:"); + // // Serial.print(loopCounter); + // Serial.print(",resetToDefaultCounter:"); + // Serial.print(resetToDefaultCounter); + // // Serial.print(",motor1.target:"); + // // Serial.print(motor1.target); + // Serial.print(",motor2.target:"); + // Serial.println(motor2.target); + + // 监测速度变化 + // int speed_delta = robot_speed - robot_speed_last; + // if(speed_delta > 0){ + // Serial.print("speed_delta:"); + // Serial.print(speed_delta); + // Serial.print(",robot_speed:"); + // Serial.println(robot_speed); + // } + + // 处理向前跳跃 + if (forward_jump_flag) { + forward_jump_flag++; + if (forward_jump_flag < 25) { + // 保持向前脉冲 + motor1.target = 1.8; + motor2.target = 1.8; + } else { + // 跳跃结束，重置状态 + forward_jump_flag = 0; + wrobot.dir = 5; // 跳跃 + } + } + + // 迭代计算FOC相电压 + motor1.loopFOC(); + motor2.loopFOC(); + + // 设置轮部电机输出 + motor1.move(); + motor2.move(); + +} // loop() + +// lqr自平衡控制 +void lqr_balance_loop() +{ + + // LQR_distance,LQR_speed,LQR_angle,LQR_gyro 通过编码器或者mpu实际测得 + // angle_zeropoint，distance_zeropoint 角度零点和位置零点（在理想平衡状态下俯仰角度和位移目标值），用于和实际值做差，得到控制 + // lqr 控制参数： angle_control , gyro_control , distance_control , speed_control + + // LQR平衡算式，实际使用中为便于调参，讲算式分解为4个P控制，采用PIDController方法在commander中实时调试 + // LQR_u = LQR_k1*(LQR_angle - angle_zeropoint) + // + LQR_k2*LQR_gyro + // + LQR_k3*(LQR_distance - distance_zeropoint) + // + LQR_k4*LQR_speed; + + // 给负值是因为按照当前的电机接线，正转矩驱动小车电机向后转 + // 编码器反馈shaft_angle角度，shaft_velocity速度 + // 不操作前后移动，譬如刚开机，车轮不动的，shaft_angle和shaft_velocity 都是零 + // 所以，不操作前后移动，LQR_distance 和 LQR_speed趋近于0，只有角度控制和角速度控制 + // 在平衡车中，通常设定电机向后转（使车前进）为负，所以这里LQR_distance和LQR_speed的计算乘以-0.5 + LQR_distance = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); // 两个电机的旋转角度（shaft_angle）（是位置量）的平均值 + LQR_speed = (-0.5) * (motor1.shaft_velocity + motor2.shaft_velocity); // 两个电机角速度（shaft_velocity）的平均值，并取反 + LQR_angle = (float)mpu6050.getAngleY(); // mpu6050 pitch 角度，向前倒正数，向后倒负数 + LQR_gyro = (float)mpu6050.getGyroY(); // pitch Y轴角速度 + + // 计算pitch的角度和角速度的pid控制值 + // 实际pitch角度与零点的差值，目标值是零 + // 计算角度误差，并通过 PID 控制器得到角度控制量 + angle_control = pid_angle(LQR_angle - angle_zeropoint); + // 实际pitch 角速度与目标值的差值，目标值是零 + // 通过 PID 控制器对角速度进行处理，得到角速度控制量 + gyro_control = pid_gyro(LQR_gyro); + + // 运动细节优化处理 + if (wrobot.joyy != 0) // 有前后方向运动指令时的处理 + { + distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + pid_lqr_u.error_prev = 0; // 输出积分清零 + } + // joyy=0，没有输出前后运动，但是小车可能被推动，运动指令复零时的原地停车处理 + if ((wrobot.joyx_last != 0 && wrobot.joyx == 0) || (wrobot.joyy_last != 0 && wrobot.joyy == 0)) + { + wrobot_move_stop_flag = 1; + } + if ((wrobot_move_stop_flag == 1) && (abs(LQR_speed) < 0.5)) + { + distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + wrobot_move_stop_flag = 0; + } + + if (abs(LQR_speed) > 15) // 被快速推动时的原地停车处理 + { + distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + } + + // 轮足离地，重置位移零点 + if (abs(robot_speed - robot_speed_last) > 10 || abs(robot_speed) > 50 || (jump_flag > 0 )) + { + distance_zeropoint = LQR_distance; + } + + // 计算pitch的角度和角速度的pid控制值 + // 电机转轴角度平均数(上面计算)-位移零点=实际位移与零点的差值, 目标值是零 + // 计算位移误差，并通过位移 PID 控制器得到位移控制量 + distance_control = pid_distance(LQR_distance - distance_zeropoint); + // 电机转速平均数(上面计算)-速度目标值=实际转速与目标值的差值, 目标值是零 + // 计算速度误差（实际速度减去经过低通滤波和缩放后的遥控器期望速度），并通过速度 PID 控制器得到速度控制量 + speed_control = pid_speed(LQR_speed - 0.1 * lpf_joyy(wrobot.joyy)); + + // 轮部离地检测, 连续记录两次的轮部转速 + robot_speed_last = robot_speed; // 记录连续两次的轮部转速 + robot_speed = LQR_speed; + // 若轮部角速度、角加速度"过大"（ > 10或> 50）,或处于跳跃后的恢复时期（jump_flag != 0），认为出现轮部离地现象，需要特殊处理 + // 轮部离地情况下 LQR_u计算：2个参数，角度控制量+角速度控制量，对轮位移(distance)和速度(speed)控制分量不输出；反之，正常状态下完整输出平衡转矩 + // if (abs(robot_speed - robot_speed_last) > 10 || abs(robot_speed) > 50 || (jump_flag != 0)) + if (abs(robot_speed - robot_speed_last) > 10 || abs(robot_speed) > 50 || (jump_flag > 0 and jump_flag < 100)) + { + // distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置 + LQR_u = angle_control + gyro_control; // 位移和速度控制分量被忽略 + pid_lqr_u.error_prev = 0; // 输出积分清零 + } + else // 当轮部未离地时，LQR_u：4个参数 + { + // 当轮部未离地时，LQR_u 包含:角度控制量、角速度控制量、位移控制量和速度控制量，以实现完整的自平衡控制 + LQR_u = angle_control + gyro_control + distance_control + speed_control; + // 计算得到LQR_u在loop()函数中在几个子loop执行完，被motor1和motor2执行 + + } + + // 小车没有控制的时候自稳定状态 + // 控制量lqr_u<5，控制量小， 遥控器无信号输入joyy=0，轮部位移控制正常介入distance_control<4，不处于跳跃后的恢复时期jump_flag=0 + if (abs(LQR_u) < 5 && wrobot.joyy == 0 && abs(distance_control) < 4 && (jump_flag == 0)) + { + + LQR_u = pid_lqr_u(LQR_u); // 小转矩非线性补偿 + // Serial.println(LQR_u); + + // lpf_zeropoint 是一个低通滤波器，对 distance_control 进行滤波处理，减少高频噪声的影响。 + // 然后，将滤波后的 distance_control 作为输入，通过 pid_zeropoint 控制器进行进一步处理。 + // angle_zeropoint -= ...：将计算得到的调整量从 angle_zeropoint 中减去，实现重心自适应调整。 + // angle_zeropoint 是预设的角度零点，调整它可以让小车更好地适应不同的重心位置。 + angle_zeropoint -= pid_zeropoint(lpf_zeropoint(distance_control)); // 重心自适应 + } + else + { + pid_lqr_u.error_prev = 0; // 输出积分清零 + } + + // 平衡控制参数自适应 + if (wrobot.height < 50) + { + pid_speed.P = 0.7; + } + else if (wrobot.height < 64) + { + pid_speed.P = 0.6; + } + else + { + pid_speed.P = 0.5; + } + +} + +// 腿部动作控制（舵机） +void leg_loop() +{ + + // 倒地时强制腿部收缩 + if (LQR_angle < -30.0f || LQR_angle > 45.0f) + { + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + safeSyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + return; // 跳过后续控制 + } + + jump_loop(); + + if (jump_flag == 0) // 不处于跳跃状态 + { + // 舵机加速度 + ACC[0] = 150; // max 230 + ACC[1] = 150; + + // 舵机速度 + Speed[0] = 500; + Speed[1] = 500; + float roll_angle = (float)mpu6050.getAngleX() + 2.0; + leg_position_add = pid_roll_angle(lpf_roll(roll_angle)); + + int roll_offset = wrobot.roll; + int left_height, right_height; + + // Serial.print("roll_offset: "); + // Serial.println(roll_offset); + + // 如果控制了 roll 角度，则调整左右脚的高度 + // 计算三角函数值 + float angleRad = abs(roll_offset) * (pi / 180.0); // 将角度转换为弧度 + float heightAdjust = 30 * sin(angleRad); // 小车宽度的一半是30毫米，抬高的高度是30毫米*sin(弧度) + float RollOffset = 18; // 所以水平高度需要加上调整高度，否则向下倾斜无法向下了 + if (roll_offset > 10) { + // 正数，左脚高度 60，右脚高度 40 + // 因为车身高度最小32，所以水平高度需要加上调整高度15，否则线下倾斜无法向下了 + left_height = wrobot.height + RollOffset + heightAdjust; + right_height = wrobot.height + RollOffset - heightAdjust; + leg_position_add = 0; // 不使用roll角度 pid计算 + } else if (roll_offset < -10) { + // 负数，左脚高度 40，右脚高度 60 + left_height = wrobot.height + RollOffset - heightAdjust; + right_height = wrobot.height + RollOffset + heightAdjust; + leg_position_add = 0; + } else { // 未控制 roll 角度 + // roll 为 0，左右恢复到同一高度 + left_height = wrobot.height; + right_height = wrobot.height; + // 没有人为控制roll角度，leg_position_add根据mpu6050 roll值 进行pid计算得到，以保持小车机身平稳 + // 但如果小车倒地，则不需要keep roll角度,否则小车倒在地上，1个脚长，1个脚短，很难看 + if (abs(LQR_angle) > 25.0f) + { + leg_position_add = 0; + } + } + + // 根据新的高度计算舵机位置 + // id 1 [0] 正面看右手，id 2 正面看左手 [1] + // 2048是舵机中间位置，12是微调偏移量，8.4是系数，32是默认高度，最高80，最低32 + // const int LEG_HEIGHT_BASE = 32; // 这值越小，机身越高，实测范围 0（最高），52（最低） + Position[0] = 2048 + 12 + 8.4 * (left_height - LEG_HEIGHT_BASE) - leg_position_add; + Position[1] = 2048 - 12 - 8.4 * (right_height - LEG_HEIGHT_BASE) - leg_position_add; + + // 限制舵机位置范围 + if (Position[0] < SERVO1_MIN) // 舵机1最低 + Position[0] = SERVO1_MIN; + else if (Position[0] > SERVO1_MAX) // 舵机1最高 + Position[0] = SERVO1_MAX; + + if (Position[1] > SERVO2_MIN) // 舵机2最低（和舵机1方向是反的） + Position[1] = SERVO2_MIN; + else if (Position[1] < SERVO2_MAX) // 舵机2最高 + Position[1] = SERVO2_MAX; + + safeSyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + } +} + +// 跳跃控制 +void jump_loop() +{ // dir: 4 = STOP, 5 = jump 上次动作是跳跃5，本次是停止4，才开始跳，因为可能连续发送了很多5跳跃指令，只执行最后一次 + // 跳跃，腿部以最快速度伸到最长 + // if ((wrobot.dir_last == 5) && (wrobot.dir == 4) && (jump_flag == 0)) + + // 缩到最低，开启jump_flag计数 + if ((wrobot.dir == 5) && (jump_flag == 0)) + { + ACC[0] = 150; + ACC[1] = 150; + Speed[0] = 300; + Speed[1] = 300; + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + jump_flag = 1; + } + + if (jump_flag > 0) // 跳跃计数; + { + jump_flag ++; + } + + // 跳跃开始 + if(jump_flag == 20) + { + ACC[0] = 0; + ACC[1] = 0; + Speed[0] = 0; + Speed[1] = 0; + Position[0] = SERVO1_MAX; + Position[1] = SERVO2_MAX; + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + } + + // 跳跃中，腿部缩起来 + if ((jump_flag > 35) && (jump_flag < 40)) + { + ACC[0] = 0; + ACC[1] = 0; + Speed[0] = 0; + Speed[1] = 0; + Position[0] = (2048 + 12 + 8.4 * (35 - 30)); // 不能是SERVO1_MIN值，防止腿部碰撞 + Position[1] = (2048 - 12 - 8.4 * (35 - 30)); + sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + jump_flag = 45; + } + + // jump_flag归零 + if (jump_flag > 350) // 2000=6s ,1s=2000/6=333.33 + { + jump_flag = 0; // 跳跃过程结束 + } + +} + +// yaw轴转向控制 （转向控制） +void yaw_loop() +{ + // YAW_output = 0.03*(YAW_Kp*YAW_angle_total + YAW_Kd*YAW_gyro); + yaw_angle_addup(); + + YAW_angle_total += wrobot.joyx * 0.01; // 0.002 + float yaw_angle_control = pid_yaw_angle(YAW_angle_total); + float yaw_gyro_control = pid_yaw_gyro(YAW_gyro); + // yaw 轴的角度和角速度数据进行了 PID 控制，得到 yaw_angle_control 和 yaw_gyro_control。 + // 然后，将这两个控制量相加，得到最终的 YAW_output。 + YAW_output = yaw_angle_control + yaw_gyro_control; +} + +// Web数据更新 +void web_loop() +{ + webserver.handleClient(); + websocket.loop(); + rp.spinOnce(); // 更新web端回传的控制信息 +} + +// yaw轴角度累加函数 +void yaw_angle_addup() +{ + YAW_angle = (float)mpu6050.getAngleZ();// 左右偏航角度 + YAW_gyro = (float)mpu6050.getGyroZ(); // 左右偏航角速度（转速），用于纠正小车前后走直线时的角度偏差 + + if (YAW_angle_zero_point == (-10)) + { + YAW_angle_zero_point = YAW_angle; + } + + float yaw_angle_1, yaw_angle_2, yaw_addup_angle; + if (YAW_angle > YAW_angle_last) + { + yaw_angle_1 = YAW_angle - YAW_angle_last; + yaw_angle_2 = YAW_angle - YAW_angle_last - 2 * PI; + } + else + { + yaw_angle_1 = YAW_angle - YAW_angle_last; + yaw_angle_2 = YAW_angle - YAW_angle_last + 2 * PI; + } + + if (abs(yaw_angle_1) > abs(yaw_angle_2)) + { + yaw_addup_angle = yaw_angle_2; + } + else + { + yaw_addup_angle = yaw_angle_1; + } + + YAW_angle_total = YAW_angle_total + yaw_addup_angle; + YAW_angle_last = YAW_angle; +} + +void basicWebCallback(void) +{ + webserver.send(300, "text/html", basic_web); +} + +void webSocketEventCallback(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t *payload, size_t length) +{ + if (type == WStype_TEXT) + { + String payload_str = String((char *)payload); + StaticJsonDocument<300> doc; + DeserializationError error = deserializeJson(doc, payload_str); + + String mode_str = doc["mode"]; + if (mode_str == "basic") + { + rp.parseBasic(doc); + } + } +} + +// 电压检测初始化 +void adc_calibration_init() +{ + if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_TP) == ESP_OK) + { + printf("eFuse Two Point: Supported\n"); + } + else + { + printf("eFuse Two Point: NOT supported\n"); + } + // Check Vref is burned into eFuse + if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_VREF) == ESP_OK) + { + printf("eFuse Vref: Supported\n"); + } + else + { + printf("eFuse Vref: NOT supported\n"); + } +} + +// 电压检测 +void bat_check() +{ + if (bat_check_num > 1000) + { + // 电压读取 + uint32_t sum = 0; + sum = analogRead(BAT_PIN); + uint32_t voltage = esp_adc_cal_raw_to_voltage(sum, &adc_chars); + double battery = (voltage * 3.97) / 1000.0; + + // Serial.println(battery); + // 电量显示 + if (battery > 7.8) + digitalWrite(LED_BAT, HIGH); + else + digitalWrite(LED_BAT, LOW); + + bat_check_num = 0; + } + else + bat_check_num++; +} + +// 重置到默认参数状态，用于自平衡起立 +void resetToDefault() { + + angle_zeropoint = 5; + original_angle_zeropoint = 5; + LQR_speed = 0; + LQR_distance = 0; + speed_control = 0; + distance_control = 0; + // 需要将位移零点设置为当前位置 + distance_zeropoint = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); + LQR_u = 0; + + // YAW轴控制数据 + YAW_gyro = 0; + YAW_angle = 0; + YAW_angle_last = 0; + YAW_angle_total = 0; + YAW_angle_zero_point = -10; + YAW_output = 0; + + // 逻辑处理标志位 + robot_speed = 0; + robot_speed_last = 0; + wrobot_move_stop_flag = 0; + jump_flag = 0; + leg_position_add = 0; + + pid_lqr_u.error_prev = 0; + +} + +// 优化的舵机控制函数，避免舵机发热 +void safeSyncWritePosEx(byte* id, byte idCount, s16* position, u16* speed, byte* acc) { + + // 检查位置变化是否超过死区 + bool needUpdate = false; + for(int i = 0; i < idCount; i++) { + if(id[i] == 1 && abs(position[i] - lastPosition0) > SERVO_DEAD_ZONE) { + needUpdate = true; + break; + } + if(id[i] == 2 && abs(position[i] - lastPosition1) > SERVO_DEAD_ZONE) { + needUpdate = true; + break; + } + } + + // 如果需要更新，发送指令并记录新位置和时间 + if(needUpdate) { + sms_sts.SyncWritePosEx(id, idCount, position, speed, acc); + + // 更新记录的位置 + for(int i = 0; i < idCount; i++) { + if(id[i] == 1) lastPosition0 = position[i]; + if(id[i] == 2) lastPosition1 = position[i]; + } + } +} + + +/************蓝牙相关函数*************/ + +// 处理蓝牙手柄数据 +void handleBluetoothData() { + // Serial.println("connnect_flag:" + String(connnect_flag)); + + if (xboxController) xboxController->onLoop(); + + if (xboxController && xboxController->isConnected()) { + if (xboxController->isWaitingForFirstNotification()) { + if (connnect_flag == 0) { + Serial.println("Xbox controller connected, waiting for data..."); + connnect_flag = 1; + } + } else { + if(connnect_flag == 1) { + connnect_flag = 2; + Serial.println("Xbox controller fully connected and ready!"); + } + processXboxControllerData(); + // digitalWrite(LED_BAT, HIGH); + } + } else { + if (connnect_flag > 0) { + Serial.println("Xbox controller disconnected"); + connnect_flag = 0; + } + + if (xboxController) { + memset(xboxController->xboxNotif.rx_buf, 0, sizeof(xboxController->xboxNotif.rx_buf)); + } + // digitalWrite(LED_BAT, LOW); + } +} + +// 处理Xbox手柄数据映射 +void processXboxControllerData() { + if (!xboxController || !xboxController->isConnected()) return; + + // 打印Xbox手柄数据 + // Serial.print("joyLHori: "); Serial.print(xboxController->xboxNotif.joyLHori); + // Serial.print(" joyLVert: "); Serial.print(xboxController->xboxNotif.joyLVert); + // Serial.print(" joyRHori: "); Serial.print(xboxController->xboxNotif.joyRHori); + // Serial.println(" joyRVert: "); Serial.println(xboxController->xboxNotif.joyRVert); + + // 坐 肩膀右按键 + if (xboxController->xboxNotif.btnLB && robot_enabled) { // X按钮按下，坐下 + robot_enabled = false; + sitting_down = true; // 标记开始坐下动作 + original_angle_zeropoint = angle_zeropoint; // 保存当前的角度零点 + } + // 起立 肩膀左按键 + if (xboxController->xboxNotif.btnRB && !robot_enabled) { // A按钮按下，起立 + robot_enabled = true; + sitting_down = false; // 清除坐下动作标记 + resetToDefault(); // 重置参数准备起立 + } + + // 如果小车处于坐下状态或正在执行坐下动作，不处理其他指令 + if (!robot_enabled || sitting_down) { + wrobot.dir = 4; // 强制设为"不跳跃" + wrobot.joyx = 0; // 清空左右转向指令 + wrobot.joyy = 0; // 清空前后移动指令 + wrobot.roll = 0; // 清空左右摇摆指令 + wrobot.height = 0; // 清空高度指令 + return; + } + + // 跳跃状态不接受指令 + if( jump_flag > 0){ + wrobot.dir = 4; // 强制设为"不跳跃" + wrobot.joyx = 0; // 清空左右转向指令 + wrobot.joyy = 0; // 清空前后移动指令 + wrobot.roll = 0; // 清空左右摇摆指令 + return; + } + // Xbox手柄摇杆范围是0-65535，中心值约32767 + int joyLHori = xboxController->xboxNotif.joyLHori; + int joyLVert = xboxController->xboxNotif.joyLVert; + int joyRHori = xboxController->xboxNotif.joyRHori; + int joyRVert = xboxController->xboxNotif.joyRVert; + + // 直接映射到目标范围，避免中间转换 + // 摇摆 左摇杆X轴 -> 左右平移 (-30到30) + // 左摇杆向左到底(0)→-30，中心(32767)→0，向右到底(65535)→30 + int convertedJ1PotX = map(joyLHori, 0, 65535, -30, 30); + + // 起降 左摇杆Y轴 -> 上下高度 (0到60) + // 左摇杆向下到底(0)→0，中心(32767)→30，向上到底(65535)→60 + int convertedJ1PotY = map(joyLVert, 0, 65535, 60, 0); + + // 旋转 右摇杆X轴 -> 左右旋转 (-100到100) + // 右摇杆向左到底(0)→-100，中心(32767)→0，向右到底(65535)→100 + int convertedJ2PotX = map(joyRHori, 0, 65535, -100, 100); + + // 前后 右摇杆Y轴 -> 前后速度 (-140到140) + // 右摇杆向下到底(0)→-140，中心(32767)→0，向上到底(65535)→140 + int convertedJ2PotY = map(joyRVert, 0, 65535, 140, -140); + + // Serial.print("convertedJ2PotX: " + String(convertedJ2PotX)); + // Serial.print(", convertedJ2PotY: " + String(convertedJ2PotY)); + // Serial.println(", btnRS: " + String(xboxController->xboxNotif.btnRS)); + + // 跳跃 - 右摇杆中间按钮 + if (xboxController->xboxNotif.btnRS) { + wrobot.dir = 5; // 跳跃 + } else { + wrobot.dir = 4; // 不跳跃 + } + + // 向前跳跃 - Y按钮 + if (!xboxController->xboxNotif.btnY && robot_enabled) { + forward_jump_flag = 1; + } + + // 应用死区处理 + if(abs(convertedJ1PotY) > deadZone) { // 上下高度 15 ~ 75 + wrobot.height = convertedJ1PotY; + } else { + wrobot.height = 0; + } + + if(abs(convertedJ1PotX) > deadZone) { // 左右摇摆 -30 ~ 30 + wrobot.roll = convertedJ1PotX; + } else { + wrobot.roll = 0; + } + + if(abs(convertedJ2PotY) > deadZone) { // 前后运动 -140 到 140 + wrobot.joyy = convertedJ2PotY; + } else { + wrobot.joyy = 0; + } + + if(abs(convertedJ2PotX) > deadZone) { // 左右运动 -100 到 100 + wrobot.joyx = convertedJ2PotX; + } else { + wrobot.joyx = 0; + } +} \ No newline at end of file diff --git a/Shibo-main-TOMMY/test/main.cpp b/Shibo-main-TOMMY/test/main.cpp index e2e0be0..04c2694 100644 --- a/Shibo-main-TOMMY/test/main.cpp +++ b/Shibo-main-TOMMY/test/main.cpp @@ -1,12 +1,13 @@ /* ----------------------------------------------------------------------------- Copyright (c) 2024 Mu Shibo -Modify by Tommy 2025.8.11 + Modify by Tommy 2025.8.11 2025-08-16 优化了原世博开源轮足平衡逻辑，代码增加了较多备注。 2025-08-11 增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。 2025-08-16 对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。 2025-09-14 增加坐下和起立功能。 2025-09-16 修复舵机发热问题。 2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。 +2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置 世博开源轮足优化版-TOMMY版本项目地址： https://gitee.com/myperworld/wrobot ----------------------------------------------------------------------------- */ @@ -60,16 +61,14 @@ MPU6050 mpu6050(I2Ctwo); #define pi 3.1415927 // 舵机位置限制参数 -int lastPosition0 = 2048; -int lastPosition1 = 2048; #define SERVO_DEAD_ZONE 5 // 设置死区阈值 最小更新间隔(ms) -#define LEG_HEIGHT_BASE 20 // 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 0（最高），52（最低） -#define SERVO1_CALIBARTION 2048 // 舵机标定位置，大腿顶住小腿位置，即小车位置极限低位置 -#define SERVO2_CALIBARTION 2048 // 同上 -#define SERVO1_MIN (2048 + 12 + 8.4 * (35 - 30)) // 舵机1最低 从小车正面看右手 -#define SERVO2_MIN (2048 - 12 - 8.4 * (35 - 30)) // 舵机2最低 从小车正面看左手 +#define LEG_HEIGHT_BASE 20 // 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低） +#define SERVO1_MIN 2048 // 舵机1最低位置，大腿与小腿碰到一起，从小车正面看右手边舵机 +#define SERVO2_MIN 2048 // 舵机2最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看左手 #define SERVO1_MAX (2048 + 12 + 8.4 * (35 + 10)) // 舵机1最高 #define SERVO2_MAX (2048 - 12 - 8.4 * (35 + 10)) // 舵机2最高 +int lastPosition0 = SERVO1_MIN; +int lastPosition1 = SERVO2_MIN; // LQR自平衡控制器参数 float LQR_angle = 0; @@ -82,8 +81,8 @@ float gyro_control = 0; float speed_control = 0; float distance_control = 0; float LQR_u = 0; -float angle_zeropoint = 5; // 5 设定默认俯仰角度，向前到正，向后倒负 -float original_angle_zeropoint = 5; // 保存原始的角度零点 +float angle_zeropoint = 8; // 5 设定默认俯仰角度，向前到正，向后倒负 +float original_angle_zeropoint = 8; // 保存原始的角度零点 float distance_zeropoint = 0.5f; // 轮部位移零点偏置 // YAW轴控制数据 @@ -168,8 +167,7 @@ void OnDataRecv(const uint8_t *mac, const uint8_t *incomingData, int len) { // 处理坐下/起立指令 if (convertedbuttonR2 && robot_enabled) { // 底部左按键按下，坐下 robot_enabled = false; - sitting_down = true; // 标记开始坐下动作 - original_angle_zeropoint = angle_zeropoint; // 保存当前的角度零点 + sitting_down = true; // 标记开始坐下动作保存当前的角度零点 } if (convertedbuttonR1 && !robot_enabled) { // 底部右按键按下，起立 robot_enabled = true; @@ -204,7 +202,7 @@ void OnDataRecv(const uint8_t *mac, const uint8_t *incomingData, int len) { // 左右旋转 int convertedJ2PotX = (remoteData.j2PotX - 127.5) * (100.0 / 127.5); // 转到 -100 到 100 // 前后速度 - int convertedJ2PotY = (remoteData.j2PotY - 127.5) * (100.0 / 127.5) * -1 * 1.5; // 转到 -100 到 100 y轴取反,并且放大洗漱 + int convertedJ2PotY = (remoteData.j2PotY - 127.5) * (100.0 / 127.5) * -1 * 1.4; // 转到 -100 到 100 y轴取反,并且放大洗漱 // 跳跃 @@ -251,7 +249,7 @@ void setup() // 模式1：适配遥控器模式，设置WiFi通道为6 WiFi.mode(WIFI_STA); // 设置为STA模式 - esp_wifi_set_channel(6, WIFI_SECOND_CHAN_NONE); // 设置WiFi通道为6，为了适配遥控器模式 + esp_wifi_set_channel(6, WIFI_SECOND_CHAN_NONE); // 设置WiFi通道为6，为了适配遥控器模式 // 模式2：适配小车wifi热点模式 // WiFi_SetAP(); // 打开这行注释就能开启热点模式 @@ -279,8 +277,8 @@ void setup() ACC[1] = 30; Speed[0] = 400; Speed[1] = 400; - Position[0] = SERVO1_CALIBARTION; - Position[1] = SERVO2_CALIBARTION; + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; // 舵机(ID1/ID2)以最高速度V=2400步/秒，加速度A=50(50*100步/秒^2)，运行至各自的Position位置 sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); @@ -387,8 +385,8 @@ void loop() // 当sit_counter为0时，设置舵机到最低位置 if (sit_counter == 0) { - Position[0] = SERVO1_CALIBARTION; - Position[1] = SERVO2_CALIBARTION; + Position[0] = SERVO1_MIN; + Position[1] = SERVO2_MIN; ACC[0] = 5; ACC[1] = 5; Speed[0] = 100; @@ -723,27 +721,8 @@ void jump_loop() // 跳跃，腿部以最快速度伸到最长 // if ((wrobot.dir_last == 5) && (wrobot.dir == 4) && (jump_flag == 0)) - // 缩到最低，开启jump_flag计数 - if ((wrobot.dir == 5) && (jump_flag == 0)) - { - ACC[0] = 150; - ACC[1] = 150; - Speed[0] = 300; - Speed[1] = 300; - Position[0] = SERVO1_MIN; - Position[1] = SERVO2_MIN; - sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); - - jump_flag = 1; - } - - if (jump_flag > 0) // 跳跃计数; - { - jump_flag ++; - } - // 跳跃开始 - if(jump_flag == 20) + if ((wrobot.dir == 5) && (jump_flag == 0)) { ACC[0] = 0; ACC[1] = 0; @@ -752,6 +731,13 @@ void jump_loop() Position[0] = SERVO1_MAX; Position[1] = SERVO2_MAX; sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); + + jump_flag = 1; + } + + if (jump_flag > 0) // 跳跃计数; + { + jump_flag ++; } // 跳跃中，腿部缩起来 @@ -761,12 +747,10 @@ void jump_loop() ACC[1] = 0; Speed[0] = 0; Speed[1] = 0; - Position[0] = (2048 + 12 + 8.4 * (35 - 25)); // 降低腿部高度，车重心 + Position[0] = (2048 + 12 + 8.4 * (35 - 25)); // 不能是SERVO1_MIN值，防止腿部碰撞，减号后的值越小，机身越高 Position[1] = (2048 - 12 - 8.4 * (35 - 25)); - // Position[0] = SERVO1_MIN; // 降低腿部高度，车重心 - // Position[1] = SERVO2_MIN; sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); - + resetToDefault(); jump_flag = 45; } @@ -918,14 +902,14 @@ void blinkLed() { // 重置到默认参数状态，用于自平衡起立 void resetToDefault() { - angle_zeropoint = 5; - original_angle_zeropoint = 5; + angle_zeropoint = original_angle_zeropoint; LQR_speed = 0; LQR_distance = 0; speed_control = 0; distance_control = 0; // 需要将位移零点设置为当前位置 - distance_zeropoint = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); + // distance_zeropoint = (-0.5) * (motor1.shaft_angle + motor2.shaft_angle); + distance_zeropoint = 0; LQR_u = 0; // YAW轴控制数据 diff --git a/Shibo-main-TOMMY/test/platformio.ini b/Shibo-main-TOMMY/test/platformio.ini new file mode 100644 index 0000000..2dfe775 --- /dev/null +++ b/Shibo-main-TOMMY/test/platformio.ini @@ -0,0 +1,28 @@ +; PlatformIO Project Configuration File +; +; Build options: build flags, source filter +; Upload options: custom upload port, speed and extra flags +; Library options: dependencies, extra library storages +; Advanced options: extra scripting +; +; Please visit documentation for the other options and examples +; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html + +[env:esp32dev] +platform = espressif32@6.10.0 +board = esp32dev +framework = arduino +monitor_speed = 115200 +monitor_echo = yes +monitor_rts = 0 +monitor_dtr = 0 +lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7, h2zero/NimBLE-Arduino@^1.4.2 +build_flags = + -D WIRE_SCL=15 + -D WIRE_SDA=4 + + +; 添加以下行来合并bin文件 +; PlatformIO core CLI +; pio run +board_build.merge_bins = true \ No newline at end of file