From 0ef2bb0d7fb3a8ea6c066d8a00c561aa4526c104 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: myperworld Date: Fri, 17 Oct 2025 15:37:41 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E6=89=8B=E6=9F=84=E9=9C=87?= =?UTF-8?q?=E5=8A=A8=E5=8A=9F=E8=83=BD=EF=BC=8C=E5=8F=B3=E6=89=B3=E6=9C=BA?= =?UTF-8?q?=E6=8C=89=E4=B8=8B=E6=97=B6=EF=BC=8C=E8=A7=A6=E5=8F=91=E9=9C=87?= =?UTF-8?q?=E5=8A=A8=EF=BC=8C=E8=BF=9E=E6=8E=A5=E6=97=B6=E9=9C=87=E5=8A=A8?= =?UTF-8?q?=EF=BC=8C=E6=96=AD=E5=BC=80=E6=97=B6=E9=9C=87=E5=8A=A8=EF=BC=8C?= =?UTF-8?q?=E8=B7=B3=E8=B7=83=E8=90=BD=E5=9C=B0=E6=97=B6=E9=9C=87=E5=8A=A8?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .gitignore | 1 + README.md | 4 +- v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/XboxBluetooth.h | 133 +++++- v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp | 11 +- v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/XboxBluetooth.h | 97 +++++ v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/main copy.cpp | 444 ++++++++++----------- 6 files changed, 439 insertions(+), 251 deletions(-) create mode 100644 v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/XboxBluetooth.h diff --git a/.gitignore b/.gitignore index 03f4a3c..31e2b58 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -1 +1,2 @@ .pio +test diff --git a/README.md b/README.md index b52e81d..705d573 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -27,7 +27,9 @@ 删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。 2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式 -2025-10-17 优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制 +2025-10-17 优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制， + 增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，跳跃落地时震动 + 世博轮组开源地址github: https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot diff --git a/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/XboxBluetooth.h b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/XboxBluetooth.h index 0b01eb1..9ecd277 100644 --- a/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/XboxBluetooth.h +++ b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/XboxBluetooth.h @@ -1,46 +1,137 @@ /* --------------------------------- * 蓝牙手柄（Xbox）模块 * 包含：蓝牙实体、状态变量、连接处理函数 - * 不包含：手柄数据解析逻辑（processControllerData） ------------------------------------- */ #ifndef XBOX_BLUETOOTH_H #define XBOX_BLUETOOTH_H #include -#include // Xbox手柄库 +#include -/************ Xbox手柄全局实体 *************/ -// 连接目标手柄的MAC地址（保持原地址不变） +/************ 全局实体与状态变量 *************/ XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa::Core xboxController("0a:27:12:5c:71:79"); +XboxSeriesXHIDReportBuilder_asukiaaa::ReportBase repo; +// 跟踪手柄连接状态（用于检测首次连接和断开） +bool wasConnected = 0; // 是否链接 + +// 震动状态机（关键：记录当前处于震动的哪个阶段） +enum VibrateState { + VIBRATE_OFF, // 未震动 + VIBRATE_STARTED, // 已发送开启指令，等待关闭 + VIBRATE_TRIGGER // 扳机键震动状态（单独管理） +}; +VibrateState vibrateState = VIBRATE_OFF; +unsigned long vibrateStartMs = 0; // 震动开始的时间戳 +const unsigned long KEY_VIBRATE_DURATION = 200; // 按键震动持续时间 +const unsigned long TRIGGER_VIBRATE_DURATION = 300; // 扳机震动持续时间 /************ 外部函数声明 *************/ -// 声明主文件中的数据处理函数（在主文件中实现） extern void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& data); -/************ 蓝牙手柄核心函数 *************/ +/************ 核心函数 *************/ -// 初始化蓝牙手柄（供主文件setup()调用） void xboxControllerInit() { - // 启动蓝牙连接 xboxController.begin(); + vibrateState = VIBRATE_OFF; // 初始化状态 } -// 处理蓝牙手柄通知（循环调用，保持连接并接收数据） -void process_xbox_notif() { - xboxController.onLoop(); // 维持蓝牙连接状态 +// 非阻塞震动状态更新（必须在主循环中调用） +void updateXboxVibration() { + unsigned long currentMs = millis(); - if (xboxController.isConnected()) { - if (xboxController.isWaitingForFirstNotification()) { - // 可添加调试信息（如"等待手柄数据..."） - } else { - // 接收数据后，调用主文件的解析函数 - processControllerData(xboxController.xboxNotif); + // 处理按键震动的"开启→等待→关闭"流程 + if (vibrateState == VIBRATE_STARTED) { + // 检查是否达到震动持续时间 + if (currentMs - vibrateStartMs >= KEY_VIBRATE_DURATION) { + // 执行原函数中delay后的关闭逻辑 + repo.v.power.center = 0; + repo.v.power.shake = 0; + xboxController.writeHIDReport(repo); + vibrateState = VIBRATE_OFF; // 回到未震动状态 + } + } + // 处理扳机键震动的关闭逻辑 + else if (vibrateState == VIBRATE_TRIGGER) { + if (currentMs - vibrateStartMs >= TRIGGER_VIBRATE_DURATION) { + repo.v.power.center = 0; + repo.v.power.shake = 0; + xboxController.writeHIDReport(repo); + vibrateState = VIBRATE_OFF; } - } else { - // 可添加调试信息（如"手柄未连接"） } } -#endif // XBOX_BLUETOOTH_H - \ No newline at end of file +// 按键震动（完整复现原逻辑的非阻塞版本） +void XboxKeyVibration() { + // 若正在震动，先重置状态（避免重复触发导致混乱） + if (vibrateState != VIBRATE_OFF) { + repo.v.power.center = 0; + repo.v.power.shake = 0; + xboxController.writeHIDReport(repo); + } + + // 执行原函数中delay前的开启逻辑 + repo.setAllOff(); + repo.v.select.center = true; + repo.v.select.left = true; + repo.v.select.right = true; + repo.v.select.shake = true; + repo.v.power.center = 20; // 30% power + repo.v.power.shake = 20; + repo.v.timeActive = 10; // x/100 second + xboxController.writeHIDReport(repo); + + // 记录开始时间，进入"等待关闭"状态（替代delay(250)） + vibrateState = VIBRATE_STARTED; + vibrateStartMs = millis(); +} + +// 扳机键震动（同样保留完整时序） +void XboxtrigRTVibration() { + static uint16_t TrigMax = XboxControllerNotificationParser::maxTrig; + uint8_t power = (uint8_t)((float)xboxController.xboxNotif.trigRT / TrigMax * 100) * 0.5; + + // 若扳机键松开，直接关闭震动 + if (power == 0) { + repo.v.power.center = 0; + repo.v.power.shake = 0; + xboxController.writeHIDReport(repo); + vibrateState = VIBRATE_OFF; + return; + } + + // 执行开启震动逻辑 + repo.setAllOff(); + repo.v.select.center = true; + repo.v.select.left = true; + repo.v.select.right = true; + repo.v.select.shake = true; + repo.v.power.center = power; + repo.v.power.shake = power; + repo.v.timeActive = 10; + xboxController.writeHIDReport(repo); + + // 进入扳机震动状态，等待关闭 + vibrateState = VIBRATE_TRIGGER; + vibrateStartMs = millis(); +} + +void process_xbox_notif() { + xboxController.onLoop(); + if (xboxController.isConnected() && !xboxController.isWaitingForFirstNotification()) { + if(!wasConnected){ // 原来未链接，现在链接成功 + XboxKeyVibration(); + wasConnected = 1; + } + processControllerData(xboxController.xboxNotif); + }else{ + if(wasConnected){ // 原来是链接成功的，说明断了 + XboxKeyVibration(); + wasConnected = 0; + } + } + +} + +#endif // XBOX_BLUETOOTH_H \ No newline at end of file diff --git a/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp index 551894d..adba3d8 100644 --- a/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp +++ b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp @@ -292,10 +292,10 @@ void setup() void loop() { - handleLEDBlink(); // 处理LED闪烁 process_xbox_notif(); // 处理xbox手柄通知 + updateXboxVibration(); // 手柄震动状态 bat_check(); // 电压检测 delayMicroseconds(1500); @@ -485,6 +485,8 @@ void lqr_balance_loop() // Serial.print(",jump_flag:"); // Serial.println(jump_flag); // 120左右 + XboxKeyVibration(); // 落地手柄震动 + if( jump_flag ){ // 落地点作为新的位移零点 resetZeroPoint(); } @@ -709,7 +711,7 @@ void yaw_loop() wrobot.height = lpf_height(wrobot.height); // 增加rgb效果 - if(abs(wrobot.joyx) > 30){ + if(abs(wrobot.joyx) > 50){ if(!isBlinking){ // 防止重复启动闪烁 isBlinking = true; blinkCount = 0; // 重置闪烁计数 @@ -911,6 +913,11 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) { } last_btnA = remoteData.btnA; + // trigRT 根据扳机键按压力度调整振动力度 + if (xboxController.xboxNotif.trigRT > 0) { + XboxtrigRTVibration(); + } + } // 执行连续动作的函数 diff --git a/v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/XboxBluetooth.h b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/XboxBluetooth.h new file mode 100644 index 0000000..cb0d353 --- /dev/null +++ b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/XboxBluetooth.h @@ -0,0 +1,97 @@ +/* --------------------------------- + * 蓝牙手柄（Xbox）模块 + * 包含：蓝牙实体、状态变量、连接处理函数 + * 不包含：手柄数据解析逻辑（processControllerData） +------------------------------------- */ +#ifndef XBOX_BLUETOOTH_H +#define XBOX_BLUETOOTH_H + +#include +#include // Xbox手柄库 + +/************ Xbox手柄全局实体 *************/ +// 连接目标手柄的MAC地址（保持原地址不变） +XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa::Core xboxController("0a:27:12:5c:71:79"); + +// 震动 +XboxSeriesXHIDReportBuilder_asukiaaa::ReportBase repo; + +/************ 外部函数声明 *************/ +// 声明主文件中的数据处理函数（在主文件中实现） +extern void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& data); + +/************ 蓝牙手柄核心函数 *************/ + +// 初始化蓝牙手柄（供主文件setup()调用） +void xboxControllerInit() { + // 启动蓝牙连接 + xboxController.begin(); +} + +// 处理蓝牙手柄通知（循环调用，保持连接并接收数据） +void process_xbox_notif() { + xboxController.onLoop(); // 维持蓝牙连接状态 + + if (xboxController.isConnected()) { + if (xboxController.isWaitingForFirstNotification()) { + // 可添加调试信息（如"等待手柄数据..."） + } else { + // 接收数据后，调用主文件的解析函数 + processControllerData(xboxController.xboxNotif); + } + } else { + // 可添加调试信息（如"手柄未连接"） + } +} + +// xbox 按键震动 +void XboxKeyVibration() +{ + repo.setAllOff(); + repo.v.select.center = true; + repo.v.select.left = true; + repo.v.select.right = true; + repo.v.select.shake = true; + repo.v.power.center = 20; + repo.v.power.shake = 20; + repo.v.timeActive = 10; + xboxController.writeHIDReport(repo); + + delay(250); + repo.v.power.center = 0; + repo.v.power.shake = 0; + xboxController.writeHIDReport(repo); +} + +// xbox 扳机键震动 +void XboxtrigRTVibration() +{ + repo.setAllOff(); + repo.v.select.center = true; + repo.v.select.left = true; + repo.v.select.right = true; + repo.v.select.shake = true; + + static uint16_t TrigMax = XboxControllerNotificationParser::maxTrig; + uint8_t power = (uint8_t)((float)xboxController.xboxNotif.trigRT / (float)TrigMax * 100) * 0.8; + // Serial.print("trigRT:" + String(xboxController.xboxNotif.trigRT)); + // Serial.print(",TrigMax:" + String(TrigMax)); + // Serial.println(",power:" + String(power)); + + repo.v.power.center = power; + repo.v.power.shake = power; + repo.v.power.center = power; + repo.v.power.shake = power; + + repo.v.timeActive = 10; + xboxController.writeHIDReport(repo); + + delay(500); + repo.v.power.center = 0; + repo.v.power.shake = 0; + xboxController.writeHIDReport(repo); + +} + +#endif // XBOX_BLUETOOTH_H + \ No newline at end of file diff --git a/v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/main copy.cpp b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/main copy.cpp index 5da58f5..551894d 100644 --- a/v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/main copy.cpp +++ b/v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/main copy.cpp @@ -1,6 +1,6 @@ /* --------------------------------- Copyright (c) 2024 Mu Shibo -Modify by Tommy 2025.10.30 +Modify by Tommy 2025 ------------------------------------- */ #include #include @@ -8,18 +8,14 @@ Modify by Tommy 2025.10.30 #include #include #include -#include -#include // xbox手柄 +#include "RGBController.h" // RGB +#include "VoltageMonitor.h" // 电源 +#include "XboxBluetooth.h" // 蓝牙手柄 +#include "RobotActions.h" -/************ xbox手柄实体 *************/ -XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa::Core xboxController("0a:27:12:5c:71:79"); /************函数申明*************/ -// 电压检测函数 -void adc_calibration_init(); -void bat_check(); - // 平衡算法函数 void lqr_balance_loop(); void yaw_loop(); @@ -29,11 +25,11 @@ void resetZeroPoint(); void jump_charge(); // 腿部弯曲（蓄能） // RGB相关函数 -void handleLEDBlink(); +// void handleLEDBlink(); -// Xbox函数 -void process_xbox_notif(); +// 动作处理函数 void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& data); +void runActionSequence(); const int deadZone = 10; // 摇杆死区阈值 bool last_btnA = 0; @@ -42,6 +38,16 @@ bool last_btnX = 0; bool last_btnY = 0; bool last_btnRS = 0; bool last_btnLS = 0; +bool last_btnLB = 0; +bool last_btnRB = 0; +bool last_btnDirRight = 0; +bool last_btnDirLeft = 0; +bool last_btnDirUp = 0; +bool last_btnDirDown = 0; +bool last_btnSelect = 0; +bool last_btnStart = 0; +bool last_btnShare = 0; + /************实例定义*************/ @@ -80,16 +86,6 @@ SMS_STS sms_sts; // MPU6050实例 MPU6050 mpu6050(I2Ctwo); -// FastLED配置 -#define RGB_PIN 21 -#define NUM_LEDS 2 -CRGB leds[NUM_LEDS]; -unsigned long previousBlinkMillis = 0; -int blinkState = 0; -int blinkCount = 0; -bool isBlinking = false; -CRGB blinkColors[6] = {CRGB::Red, CRGB::Red, CRGB::Yellow, CRGB::Yellow, CRGB::Green, CRGB::Green}; - /************参数定义*************/ #define pi 3.1415927 @@ -99,15 +95,18 @@ float roll_adjust = 0.0f; // 机身高度 float leg_height_base = 20.0f; // 改为全局变量，初始值20 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低） -// #define LEG_HEIGHT_BASE 20 //20 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低） #define SERVO0_MIN 2047 // 舵机1最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看右手边舵机 #define SERVO1_MIN 2047 // 舵机2最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看左手边舵机 #define SERVO0_MAX (2047 + 12 + 8.4 * (35 + 10)) // 2438 舵机1最高 #define SERVO1_MAX (2047 - 12 - 8.4 * (35 + 10)) // 1658 舵机2最高 +#define SERVO0_ACC 100 // 舵机1加速度 +#define SERVO1_ACC 100 // 舵机2加速度 +#define SERVO0_SPEED 400 // 舵机1速度 +#define SERVO1_SPEED 400 // 舵机2速度 -float leg_position_add = 0; // roll轴平衡控制量 int left_height; int right_height; +float leg_position_add = 0; // roll轴平衡控制量 float LegHeightDiff = 0; // 左右腿高度差 // 舵机运动参数 @@ -157,46 +156,53 @@ float last_lqr_speed = 0; // 记录上一时刻的轮部转速 float robot_speed_diff = 0; // 速度差 int jump_flag = 0; // 跳跃过程计数 +int forward_jump_flag = 0; // 前跳跃标志位 +int back_jump_flag = 0; // 后跳跃标志位 int left_jump_flag = 0; // 左跳跃标志位 int right_jump_flag = 0; // 右跳跃标志位 int jump_pre_flag = 0; // 跳跃前蓄能计数 -int wheel_ground_flag = 1; // 轮子是否离地标记 默认着地 +int wheel_ground_flag = 1; // 轮子是否离地标记 默认离地 -// 电压检测 -#define LED_BAT 13 -uint16_t bat_check_num = 0; -int BAT_PIN = 35; // select the input pin for the ADC -static esp_adc_cal_characteristics_t adc_chars; -static const adc1_channel_t channel = ADC1_CHANNEL_7; -static const adc_bits_width_t width = ADC_WIDTH_BIT_12; -static const adc_atten_t atten = ADC_ATTEN_DB_12; -static const adc_unit_t unit = ADC_UNIT_1; - // 倒地起来辅助计数 int loopCounter = 0; // loop函数执行计数 int resetToDefaultCounter = 0; // resetToDefault执行计数 // 小车状态控制 -bool robot_enabled = true; // 小车使能状态，true为起立状态，false为坐下状态 -bool last_robot_enabled = true; // 记录上一次的小车状态 -int sitting_down = 0; // 标记是否正在执行坐下动作 +// bool robot_enabled = true; // 小车使能状态，true为起立状态，false为坐下状态 +// bool last_robot_enabled = true; // 记录上一次的小车状态 +// int sitting_down = 0; // 标记是否正在执行坐下动作 +// 开机默认坐下 修改 +bool robot_enabled = false; // 开机禁用平衡，默认坐下 +bool last_robot_enabled = false; // 同步初始状态 +int sitting_down = 1; // 开机直接进入“坐下状态”，避免无控制 + +// 动作执行状态管理 +bool isExecutingAction = false; +bool isPausing = false; +unsigned long currentPauseDuration = 0; +unsigned long stepStartTime = 0; +unsigned long pauseStartTime = 0; +int currentStepIndex = 0; +RobotAction* currentAction = NULL; typedef struct { - int mode = 0; // 0:左摇杆左右转向控制（智能），1:左摇杆上下摇摆控制（手动） int height = 30; int roll; - int jump = 0; // 0 =不跳跃 1= 跳跃 + int jump = 0; // 0=不跳跃 1=跳跃 int joyy; int joyy_last; int joyx; int joyx_last; + int acc0 = SERVO0_ACC; // 舵机1加速度 + int acc1 = SERVO1_ACC; // 舵机2加速度 + int speed0 = SERVO0_SPEED; // 舵机1速度 + int speed1 = SERVO1_SPEED; // 舵机2速度 } Wrobot; Wrobot wrobot; - void setup() { Serial.begin(115200); // 通讯串口 @@ -275,16 +281,11 @@ void setup() motor2.init(); motor2.initFOC(); - // FastLED初始化 - FastLED.addLeds(leds, NUM_LEDS); - FastLED.setBrightness(50); // 设置亮度 - fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black); // 初始化为熄灭 - FastLED.show(); + // RGB初始化 + initLEDs(); // Xbox手柄初始化 - Serial.println("Starting Xbox Bluetooth Client"); - xboxController.begin(); - + xboxControllerInit(); delay(500); } @@ -292,19 +293,20 @@ void setup() void loop() { - // 处理LED闪烁 - handleLEDBlink(); - process_xbox_notif(); // 处理xbox手柄通知 + + handleLEDBlink(); // 处理LED闪烁 + process_xbox_notif(); // 处理xbox手柄通知 - bat_check(); // 电压检测 + bat_check(); // 电压检测 delayMicroseconds(1500); - mpu6050.update(); // IMU数据更新 - lqr_balance_loop(); // lqr自平衡控制 - yaw_loop(); // yaw轴转向控制 - jump_loop(); // 跳跃动作 - leg_loop(); // 腿部动作控制 + mpu6050.update(); // IMU数据更新 + lqr_balance_loop(); // lqr自平衡控制 + yaw_loop(); // yaw轴转向控制 + jump_loop(); // 跳跃动作 + leg_loop(); // 腿部动作控制 + + runActionSequence(); // 执行动作序列 - // 记录上一次的遥控数据数据 wrobot.joyx_last = wrobot.joyx; wrobot.joyy_last = wrobot.joyy; @@ -344,6 +346,7 @@ void loop() jump_pre_flag = 1; } } + // 向右跳跃 if(right_jump_flag){ right_jump_flag ++ ; @@ -362,17 +365,16 @@ void loop() if (sitting_down < 15) { // 如果遥感向后运动，给个向后退脉冲，让小车向前倒地 - if(wrobot.joyy < 0){ + if(wrobot.joyy > 0){ + motor1.target = 1.0; // 负数小车向后，正数向前 + motor2.target = 1.0; + Position[0] = SERVO0_MIN + 60; // 修改 + Position[1] = SERVO1_MIN - 60; + } else { // 否则默认向后倒地 给个向后脉冲 motor1.target = -1.0; // 负数小车向后，正数向前 motor2.target = -1.0; Position[0] = SERVO0_MIN; // 修改 Position[1] = SERVO1_MIN; - } else { // 否则默认向前倒地 给个向前脉冲 - motor1.target = 1.0; // 负数小车向后，正数向前 - motor2.target = 1.0; - Position[0] = SERVO0_MIN + 60; // 修改 - Position[1] = SERVO1_MIN - 60; - } }else{ @@ -549,19 +551,25 @@ void leg_loop() return; // 跳过后续leg高度计算 } + // 机身大角度，譬如倒地时，强制腿部收缩 if (abs(LQR_angle) > 25.0f) { - ACC[0] = ACC[1] = 100; - Speed[0] = Speed[1] = 400; + // 默认舵机速度和加速度 + ACC[0] = SERVO0_ACC; + ACC[1] = SERVO1_ACC; + Speed[0] = SERVO0_SPEED; + Speed[1] = SERVO1_SPEED; Position[0] = SERVO0_MIN; Position[1] = SERVO1_MIN; sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); return; // 跳过后续leg高度计算 } - ACC[0] = ACC[1] = 100; // max 230 - Speed[0] = Speed[1] = 400; + ACC[0] = wrobot.acc0; // 强转为byte（舵机库要求） + ACC[1] = wrobot.acc1; + Speed[0] = wrobot.speed0; // 强转为u16（舵机库要求） + Speed[1] = wrobot.speed1; float roll_angle = (float)mpu6050.getAngleX() + roll_adjust; // 加上roll角度偏差 leg_position_add = pid_roll_angle(lpf_roll(roll_angle)); @@ -572,7 +580,6 @@ void leg_loop() LegHeightDiff = 0; // 初始化 roll 角度补偿值 // 智能计算左右脚高度差， 如果同时有转向和前后指令 ，自动计算腿部高度补偿 - if(wrobot.mode == 0){ if (abs(wrobot.joyx) > 10 && abs(wrobot.joyy) > 10) { LegHeightDiff = map(abs(wrobot.joyy), 0, 100, 0, 10); @@ -590,7 +597,6 @@ void leg_loop() right_height = wrobot.height + LegHeightDiff; // Serial.print("右脚抬高"); } - } // 根据新的高度计算舵机位置 // id[0] 正面看右手，id[1] 正面看左手 @@ -599,23 +605,10 @@ void leg_loop() Position[0] = 2047 + 8.4 * (left_height - leg_height_base ) - leg_position_add; Position[1] = 2047 - 8.4 * (right_height - leg_height_base ) - leg_position_add; - // Serial.print("roll_angle:"); - // Serial.print(roll_angle); - // Serial.print(",Position[0]:"); - // Serial.print(Position[0]); - // Serial.print(",Position[1]:"); - // Serial.println(Position[1]); - - // 限制舵机位置范围 - if (Position[0] < SERVO0_MIN) // 舵机1最低 - Position[0] = SERVO0_MIN; - else if (Position[0] > SERVO0_MAX) // 舵机1最高 - Position[0] = SERVO0_MAX; - - if (Position[1] > SERVO1_MIN) // 舵机2最低（和舵机1方向是反的） - Position[1] = SERVO1_MIN; - else if (Position[1] < SERVO1_MAX) // 舵机2最高 - Position[1] = SERVO1_MAX; + // 舵机1：限制在 SERVO0_MIN（下限）~ SERVO0_MAX（上限），和原逻辑一致 + Position[0] = constrain(Position[0], SERVO0_MIN, SERVO0_MAX); + // 舵机2：限制在 SERVO1_MAX（下限）~ SERVO1_MIN（上限），交换参数顺序适配反向范围 + Position[1] = constrain(Position[1], SERVO1_MAX, SERVO1_MIN); sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC); @@ -716,8 +709,14 @@ void yaw_loop() wrobot.height = lpf_height(wrobot.height); // 增加rgb效果 - if(abs(wrobot.joyx) > 60){ - handleLEDBlink(); + if(abs(wrobot.joyx) > 30){ + if(!isBlinking){ // 防止重复启动闪烁 + isBlinking = true; + blinkCount = 0; // 重置闪烁计数 + blinkState = 0; // 重置闪烁状态 + previousBlinkMillis = millis(); // 重置计时 + } + handleLEDBlink(); // 执行闪烁逻辑 } } @@ -730,84 +729,12 @@ void yaw_loop() YAW_output = yaw_angle_control + yaw_gyro_control; } -// 电压检测初始化 -void adc_calibration_init() -{ - if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_TP) == ESP_OK) { - printf("eFuse Two Point: Supported\n"); - } else { - printf("eFuse Two Point: NOT supported\n"); - } - // Check Vref is burned into eFuse - if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_VREF) == ESP_OK) { - printf("eFuse Vref: Supported\n"); - } else { - printf("eFuse Vref: NOT supported\n"); - } -} - -// 电压检测 -void bat_check() -{ - if (bat_check_num > 1000) - { - // 电压读取 - uint32_t sum = 0; - sum = analogRead(BAT_PIN); - uint32_t voltage = esp_adc_cal_raw_to_voltage(sum, &adc_chars); - double battery = (voltage * 3.97) / 1000.0; - - // Serial.println(battery); - // 电量显示 - if (battery >= 7.8) - digitalWrite(LED_BAT, HIGH); - else - digitalWrite(LED_BAT, LOW); - bat_check_num = 0; - } - else - bat_check_num++; -} - // 重置距离零点 void resetZeroPoint() { distance_zeropoint = LQR_distance; pid_lqr_u.error_prev = 0; } -// 添加LED闪烁处理函数 -void handleLEDBlink() { - if (!isBlinking) return; - - unsigned long currentMillis = millis(); - - if (currentMillis - previousBlinkMillis >= 100) { // 每100ms切换一次状态，实现快速闪烁 - previousBlinkMillis = currentMillis; - - if (blinkState == 0) { - // LED亮 - fill_solid(leds, NUM_LEDS, blinkColors[blinkCount]); - FastLED.show(); - blinkState = 1; - } else { - // LED灭 - fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black); - FastLED.show(); - blinkState = 0; - blinkCount++; - - // 检查是否完成6次闪烁 - if (blinkCount >= 6) { - isBlinking = false; - blinkCount = 0; - // 闪烁完成后保持熄灭状态 - fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black); - FastLED.show(); - } - } - } -} - /*======================================== * 控制器数据处理（共用函数） * ========================================*/ @@ -835,20 +762,32 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) { // String(xboxController.xboxNotif.joyRVert) + "," + // 右摇杆 垂直轴 （上-下 0 -65535） // String(xboxController.xboxNotif.trigLT) + "," + // 左扳机键 （松开- 按下 0 -1023） // String(xboxController.xboxNotif.trigRT) ; // 右扳机键 （松开- 按下 0 -1023） - // Serial.println(str); +// Serial.println(str); + // 正在执行动作组，忽略其他指令 + if (isExecutingAction) { + return; + } // 坐下 - if (remoteData.btnLB && robot_enabled) { + if (remoteData.btnLB && !last_btnLB && robot_enabled) { robot_enabled = false; sitting_down = 1; // 标记开始坐下动作保存当前的角度零点 } + // 第二次按坐下，让舵机失能 + if (remoteData.btnLB && !last_btnLB && !robot_enabled) { + sms_sts.EnableTorque(ID[0], 0); // 第一个舵机失能 0 失能，1 使能 + sms_sts.EnableTorque(ID[1], 0); // 第二个舵机失能 + } + last_btnLB = remoteData.btnLB; + // 起立 if (remoteData.btnRB && !robot_enabled) { robot_enabled = true; sitting_down = 0; // 清除坐下动作标记 } + last_btnRB = remoteData.btnRB; // 修改后代码（保留摇杆指令，仅禁止起升/跳跃） if (!robot_enabled || sitting_down) { @@ -877,10 +816,6 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) { wrobot.joyy = 0; } - - if(wrobot.mode == 0) // 智能模式 - { - // 左右转向 左摇杆X轴：先映射到-100~100，再按比例放大到-100~100 int convertedJ1PotX = constrain( map(remoteData.joyLHori, 0, 65535, -100, 100), @@ -898,50 +833,35 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) { wrobot.height = constrain(wrobot.height, 30, 50); wrobot.height = lpf_height(wrobot.height); - } - else if(wrobot.mode == 1) // 手动模式 - { - // 摇摆角度 左摇杆X轴，先映射到-60~60，再按比例放大到-100~100 - int convertedJ1PotX = constrain( - map(remoteData.joyLHori, 0, 65535, -30, 30) * (100.0/30), // 先映射到-30~30，再按比例放大到-100~100 - -100, 100 - ); - if(abs(convertedJ1PotX) > (deadZone * 2) ) { // 防止同一个摇杆上下左右移动相互干扰 - roll_adjust = convertedJ1PotX; - }else{ - roll_adjust = 0; + // 右摇摆 + if(remoteData.btnDirRight) { + roll_adjust += 0.20; + } + // 左摇摆 + if(remoteData.btnDirLeft) { + roll_adjust -= 0.20; } - // 上下高度 左摇杆Y轴：原始0-65535 → 目标MAX到MIN - int convertedJ1PotY = constrain( - map(remoteData.joyLVert, 0, 65535, 100, -100), // 原始范围0-65535，目标范围100到-100，默认中间0 - -100, 100 - ); - if(abs(convertedJ1PotY) < (deadZone * 2) ) { - convertedJ1PotY = 0; + // 抬升 + if(remoteData.btnDirUp) { + leg_height_base -= 0.20; + } + // 下降 + if(remoteData.btnDirDown) { + leg_height_base += 0.20; } - wrobot.height = map( convertedJ1PotY, -100, 100, 30, 70); - wrobot.height = constrain(wrobot.height, 30, 70); - wrobot.height = lpf_height(wrobot.height); - // 左右转向 右摇杆X轴：原始0-960 → 目标-100到100 - int convertedJ2PotX = constrain( - map(remoteData.joyRHori, 0, 65535, -100, 100), // 原始范围0-65535，目标范围-100到100，默认中间0 - -100, 100 - ); - if(abs(convertedJ2PotX) > ( deadZone * 2)) { - wrobot.joyx = convertedJ2PotX; - }else{ - wrobot.joyx = 0; + // 还原 + if (remoteData.btnLS) { + roll_adjust = 0.0f; + leg_height_base = 20.0f; } - } // 右扳机 高度向下 ：原始0-1023 - leg_height_base = constrain( - map(remoteData.trigRT, 0, 1023, 20, 60), // 原始范围0-1023，默认0，所以leg_height_base=20 - 20, 60 - ); - // leg_height_base = lpf_height(leg_height_base); + // leg_height_base = constrain( + // map(remoteData.trigRT, 0, 1023, 20, 60), // 原始范围0-1023，默认0，所以leg_height_base=20 + // 20, 60 + // ); // 左扳机 rgb led 上键 闪烁6次：红红黄黄绿绿 if(remoteData.trigLT && !isBlinking){ @@ -959,42 +879,112 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) { } last_btnRS = remoteData.btnRS; - // 让左跳跃 + + // 向左跳跃 if (remoteData.btnX && !last_btnX && robot_enabled) { left_jump_flag = 1; // 跳跃 } last_btnX = remoteData.btnX; - // 让右跳跃 + // 向右跳跃 if (remoteData.btnB && !last_btnB && robot_enabled) { right_jump_flag = 1; // 跳跃 } last_btnB = remoteData.btnB; - // 切换智能模式和手动模式 - if (remoteData.btnY) { // 1:左摇杆上下摇摆控制（手动） - wrobot.mode = 1; + // btnY 晃头 + if (remoteData.btnY && !last_btnY && robot_enabled && !isExecutingAction) { + isExecutingAction = true; // 标记开始执行动作 + currentAction = &action_lift_sway; // 指定执行的动作 + stepStartTime = millis(); // 记录第一步开始时间 + currentStepIndex = 0; // 从第一步开始 } - if (remoteData.btnA) { // 0:左摇杆左右转向控制（智能） - wrobot.mode = 0; - roll_adjust = 0.0f; - leg_height_base = 20.0f; + last_btnY = remoteData.btnY; // 更新btnY的上一次状态 + + // btnA 点头 + if (remoteData.btnA && !last_btnA && robot_enabled && !isExecutingAction) { + isExecutingAction = true; + currentAction = &action_node; + currentAction = &action_node; + stepStartTime = millis(); + currentStepIndex = 0; } + last_btnA = remoteData.btnA; + } -/* Xbox数据处理函数（直接传递原生数据） */ -void process_xbox_notif(){ - xboxController.onLoop(); - if (xboxController.isConnected()){ - if (xboxController.isWaitingForFirstNotification()){ - Serial.println("Waiting for first Xbox data..."); - }else{ - // Serial.println("Xbox controller connected !!!"); // 手柄蓝灯常亮 - processControllerData(xboxController.xboxNotif); +// 执行连续动作的函数 +void runActionSequence() { + // 若未执行动作或动作指针为空，直接返回 + if (!isExecutingAction || currentAction == NULL) { + return; + } + + // 获取当前时间 + unsigned long currentTime = millis(); + + // --------------- 停顿逻辑处理 --------------- + if (isPausing) { + // 停顿期间不更新任何控制参数（保持上一步状态） + unsigned long pauseElapsed = currentTime - pauseStartTime; + + // 停顿时间结束，切换到下一步 + if (pauseElapsed >= currentPauseDuration) { + isPausing = false; + currentStepIndex++; + stepStartTime = currentTime; // 记录新步骤开始时间 + // Serial.print("停顿结束，切换到步骤："); + // Serial.println(currentStepIndex); + } + return; // 停顿期间直接返回，不执行后续逻辑 + } + + // --------------- 正常步骤执行逻辑 --------------- + unsigned long elapsedTime = currentTime - stepStartTime; + ActionStep currentStep = currentAction->steps[currentStepIndex]; + + // 检查当前步骤是否为结束标记 + if (currentStep.stepDuration == 0) { + isExecutingAction = false; + currentStepIndex = 0; + currentAction = NULL; + // 重置参数 + wrobot.joyx = 0; + wrobot.joyy = 0; + wrobot.jump = 0; + roll_adjust = 0.0f; + leg_height_base = 20.0f; + wrobot.acc0 = SERVO0_ACC; // 恢复默认加速度 + wrobot.acc1 = SERVO1_ACC; + wrobot.speed0 = SERVO0_SPEED; // 恢复默认速度 + wrobot.speed1 = SERVO1_SPEED; + return; + } + + // 更新当前步骤的控制参数 + wrobot.joyx = currentStep.joyx; + wrobot.joyy = currentStep.joyy; + wrobot.jump = currentStep.jump; + roll_adjust = currentStep.roll_adjust; + leg_height_base = currentStep.leg_height_base; + + // 舵机参数同步：动作集定义了则覆盖，未定义则保持wrobot的默认值（全局常量） + wrobot.acc0 = (currentStep.acc0 != -1) ? currentStep.acc0 : SERVO0_ACC; + wrobot.acc1 = (currentStep.acc1 != -1) ? currentStep.acc1 : SERVO1_ACC; + wrobot.speed0 = (currentStep.speed0 != -1) ? currentStep.speed0 : SERVO0_SPEED; + wrobot.speed1 = (currentStep.speed1 != -1) ? currentStep.speed1 : SERVO1_SPEED; + + if (elapsedTime >= currentStep.stepDuration) { + // 若设置了停顿时间，进入停顿状态 + if (currentStep.pauseDuration > 0) { + isPausing = true; + currentPauseDuration = currentStep.pauseDuration; // 记录当前需要停顿的时间 + pauseStartTime = currentTime; + } else { + // 无停顿，直接切换到下一步 + currentStepIndex++; + stepStartTime = currentTime; } } - else{ - // Serial.println("Xbox controller not connected"); - } }