diff --git a/Shibo-main-V4-ESPNOW/src/main.cpp b/Shibo-main-V4-ESPNOW/src/main.cpp
index ad7eed6..65b5837 100644
--- a/Shibo-main-V4-ESPNOW/src/main.cpp
+++ b/Shibo-main-V4-ESPNOW/src/main.cpp
@@ -68,7 +68,7 @@ float speed_control = 0;
 float distance_control = 0;
 float LQR_u = 0;
 float angle_zeropoint = 5;  // 俯仰角度，向前到正，向后倒负
-float distance_zeropoint = 0; // 轮部位移零点偏置
+float distance_zeropoint = 1; // 轮部位移零点偏置
 
 // YAW轴控制数据
 float YAW_gyro = 0;
@@ -189,20 +189,14 @@ void setup()
   Serial2.begin(1000000); // 腿部sts舵机
 
   // Wifi初始化
-  WiFi_SetAP();
+  WiFi_SetAP(); 
   webserver.begin();
   webserver.on("/", HTTP_GET, basicWebCallback);
   websocket.begin();
   websocket.onEvent(webSocketEventCallback);
 
-  // ESPNOW协议
-  // WiFi.mode(WIFI_MODE_STA); // 先设置为STA模式
-  // delay(100); // 短暂延迟
-  // Serial.print("MAC Address: ");
-  // Serial.println(WiFi.macAddress());
-
   // 初始化ESP-NOW
-  // WiFi.mode(WIFI_STA);
+  // WiFi.mode(WIFI_STA); // 打开这行注释就能开启sta模式，同时默认关闭ap热点模式，省电+稳定，而且不会影响espnow通信和整体代码框架
   if (esp_now_init() != ESP_OK) {
     Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
     return;