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修复舵机发热问题

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myperworld committed 2025-09-16 18:33:35 +08:00
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commit 3b94aa4d1c
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Shibo-main-TOMMY/test/main 坐下站立.cpp
+27 -35
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@@ -371,58 +371,50 @@ void loop()
web_loop(); // Web数据更新
mpu6050.update(); // IMU数据更新
// 设置电机目标为0，停止电机
motor1.target = 0;
motor2.target = 0;
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
motor1.move();
motor2.move();
// 如果正在执行坐下动作，逐步调整角度零点让小车向后倒
if (sitting_down) {
// 缓慢调整角度零点，使小车向后倒
static int sit_counter = 0;
sit_counter++;
if (sit_counter < 100) { // 分100步完成坐下动作
// 逐步将角度零点从原始值调整到-15（向后倒）
angle_zeropoint = original_angle_zeropoint - (sit_counter * (original_angle_zeropoint + 15) / 100);
// 同时逐步降低腿部高度
int target_height = 60 - (sit_counter * 60 / 100); // 从60降到0
// 计算舵机位置
Position[0] = 2048 + 12 + 8.4 * (target_height - LEG_HEIGHT_BASE);
Position[1] = 2048 - 12 - 8.4 * (target_height - LEG_HEIGHT_BASE);
// 限制舵机位置范围
if (Position[0] < SERVO1_MIN) Position[0] = SERVO1_MIN;
if (Position[0] > SERVO1_MAX) Position[0] = SERVO1_MAX;
if (Position[1] > SERVO2_MIN) Position[1] = SERVO2_MIN;
if (Position[1] < SERVO2_MAX) Position[1] = SERVO2_MAX;
// 设置舵机速度较慢，确保平稳坐下
// 先给个向后退脉冲
if (sit_counter < 30) {
// 设置电机目标为正，使小车向后运动
motor1.target = -1.0; // 2V电压，向后转（轮子向前转，小车向后运动）
motor2.target = -1.0;
} else {
// 阶段2：停止电机，让小车自然向后倒
motor1.target = 0;
motor2.target = 0;
}
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
motor1.move();
motor2.move();
// 当sit_counter为0时，设置舵机到最低位置
if (sit_counter == 0) {
Position[0] = SERVO1_MIN;
Position[1] = SERVO2_MIN;
Speed[0] = 100;
Speed[1] = 100;
ACC[0] = 5;
ACC[1] = 5;
sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC);
}
if (sit_counter < 100) { // 分100步完成坐下动作
// 逐步将平衡零点变成负数，小车抬头（向后倒）
angle_zeropoint -- ;
} else {
// 坐下动作完成，设置到最低位置和最终角度零点
sit_counter = 0;
sitting_down = false;
angle_zeropoint = -15; // 最终的角度零点，确保小车向后倒
Position[0] = SERVO1_MIN;
Position[1] = SERVO2_MIN;
sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC);
angle_zeropoint = -20; // 最终的角度零点，确保小车向后倒
}
} else {
// 已经坐下，保持最低位置和向后倒的角度零点
angle_zeropoint = -15; // 保持向后倒的角度零点
Position[0] = SERVO1_MIN;
Position[1] = SERVO2_MIN;
sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC);
}
return; // 跳过其他控制
@@ -460,7 +452,7 @@ void loop()
= pid_speed( (-0.5) * (motor1.shaft_velocity + motor2.shaft_velocity) - 0.1 * lpf_joyy(wrobot.joyy))
//LQR_u与实际shaft_velocity速度正相关
*/
motor1.target = (-0.5) * (LQR_u + YAW_output); // 负数小车向前，正数小车向后，取
motor1.target = (-0.5) * (LQR_u + YAW_output); // 负数小车向前，正数小车向后，取负号是因为电机是反的
motor2.target = (-0.5) * (LQR_u - YAW_output);
// 查看角度信息, 屁股向后倒 -33~-34度,舵机2048的时候-42度，头向前到底 75度，完全垂直88度