优化前后左右跳跃功能，前后长时间倒地后自恢复功能。

README.md

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 # 世博开源轮足机器人-TOMMY优化版
 
-2025-08-16
-优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
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-修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。
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-2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
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-2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
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-2025-09-14增加坐下和起立功能。
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-2025-09-16修复舵机发热问题。
-2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。
-2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置
-2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能
-2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器
-          优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆”
-          智能调整机身高度
-          转弯左右摆动角度
-          跳跃动作前增加蓄能
-          增加原地向前、后、左、右跳动动作
-          完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点
-          删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令
-          删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。
-          删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。
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-2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式
-2025-10-17 优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制，
-           增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，起立时震动
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 世博轮组开源地址github:
 https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
 
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+更新日志；
+2025-08-16
+优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
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+修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。
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+2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
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+2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
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+2025-09-14增加坐下和起立功能。
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+2025-09-16修复舵机发热问题。
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+2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。
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+2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置。
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+2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能。
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+2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器。
+          优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆”。
+          智能调整机身高度。
+          转弯左右摆动角度。
+          跳跃动作前增加蓄能。
+          增加原地向前、后、左、右跳动动作。
+          完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点。
+          删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令。
+          删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。
+          删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。
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+2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式。
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+2025-10-17 v1.2版本优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制。
+           增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，起立时震动。
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+2025-10-19 v1.2版本优化前后左右跳跃功能，前后长时间倒地后自恢复功能。