优化前后左右跳跃功能，前后长时间倒地后自恢复功能。

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/RobotActions.h

@@ -34,8 +34,9 @@ typedef struct {
 
 // -------------------------- 自定义连续动作指令集 --------------------------
 
-ActionStep step_lift_sway[] = {
-  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
+ActionStep step_say_hello[] = {
+  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，
+  // 高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
 // 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
   {0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
   {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
@@ -45,12 +46,17 @@ ActionStep step_lift_sway[] = {
   {0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
   {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
   {0, 0, 0, -25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 左摆
-  {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+  {0, 0, 0, 0, 20, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800},  // 下降
+  {0, 0, 0, 0, 20, 150, 300, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800},  // 下降
+  {0, 0, 0, 0, 20, 150, 0, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
 
   {0, 0, 0, 0, 20, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间中位
   END_MARKER                       // 结束标记
 };
-RobotAction action_lift_sway = CREATE_ACTION("action_lift_sway", step_lift_sway);
+RobotAction action_say_hello = CREATE_ACTION("action_say_hello", step_say_hello);
 
 ActionStep step_node[] = {
   // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
@@ -63,4 +69,12 @@ ActionStep step_node[] = {
 };
 RobotAction action_node = CREATE_ACTION("action_node", step_node);
 
+ActionStep step_body_quick_down[] = {
+  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
+  // 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 1000, 1000},  // 下降
+  END_MARKER                       // 结束标记
+};
+RobotAction action_body_quick_down = CREATE_ACTION("action_body_quick_down", step_body_quick_down);
+
 #endif