优化前后左右跳跃功能，前后长时间倒地后自恢复功能。

README.md

@@ -1,36 +1,5 @@
 # 世博开源轮足机器人-TOMMY优化版
 
-2025-08-16
-优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
-
-修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。
-
-2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
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-2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
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-2025-09-14增加坐下和起立功能。
-
-2025-09-16修复舵机发热问题。
-2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。
-2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置
-2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能
-2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器
-          优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆”
-          智能调整机身高度
-          转弯左右摆动角度
-          跳跃动作前增加蓄能
-          增加原地向前、后、左、右跳动动作
-          完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点
-          删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令
-          删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。
-          删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。
-
-2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式
-2025-10-17 优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制，
-           增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，起立时震动
-           
-
 世博轮组开源地址github:
 https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
 
@@ -45,3 +14,41 @@ https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914
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+更新日志；
+2025-08-16
+优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
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+修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。
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+2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
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+2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
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+2025-09-14增加坐下和起立功能。
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+2025-09-16修复舵机发热问题。
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+2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。
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+2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置。
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+2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能。
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+2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器。
+          优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆”。
+          智能调整机身高度。
+          转弯左右摆动角度。
+          跳跃动作前增加蓄能。
+          增加原地向前、后、左、右跳动动作。
+          完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点。
+          删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令。
+          删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。
+          删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。
+
+2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式。
+
+2025-10-17 v1.2版本优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制。
+           增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，起立时震动。
+
+2025-10-19 v1.2版本优化前后左右跳跃功能，前后长时间倒地后自恢复功能。

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/RobotActions.h

@@ -34,8 +34,9 @@ typedef struct {
 
 // -------------------------- 自定义连续动作指令集 --------------------------
 
-ActionStep step_lift_sway[] = {
+ActionStep step_say_hello[] = {
-  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
+  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，
+  // 高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
 // 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
   {0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
   {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
@@ -45,12 +46,17 @@ ActionStep step_lift_sway[] = {
   {0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
   {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
   {0, 0, 0, -25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 左摆
-  {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+  {0, 0, 0, 0, 20, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800},  // 下降
+  {0, 0, 0, 0, 20, 150, 300, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800},  // 下降
+  {0, 0, 0, 0, 20, 150, 0, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
 
   {0, 0, 0, 0, 20, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间中位
   END_MARKER                       // 结束标记
 };
-RobotAction action_lift_sway = CREATE_ACTION("action_lift_sway", step_lift_sway);
+RobotAction action_say_hello = CREATE_ACTION("action_say_hello", step_say_hello);
 
 ActionStep step_node[] = {
   // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
@@ -63,4 +69,12 @@ ActionStep step_node[] = {
 };
 RobotAction action_node = CREATE_ACTION("action_node", step_node);
 
+ActionStep step_body_quick_down[] = {
+  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
+  // 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 1000, 1000},  // 下降
+  END_MARKER                       // 结束标记
+};
+RobotAction action_body_quick_down = CREATE_ACTION("action_body_quick_down", step_body_quick_down);
+
 #endif

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/XboxBluetooth.h

@@ -127,7 +127,7 @@ void process_xbox_notif() {
     processControllerData(xboxController.xboxNotif);
   }else{
      if(wasConnected){ // 原来是链接成功的，说明断了
-        XboxKeyVibration(80,1000);
+        XboxKeyVibration(80);
         wasConnected = 0;
     }
   }

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp

@@ -8,10 +8,10 @@ Modify by Tommy 2025
 #include <SMS_STS.h>
 #include <SimpleFOC.h>
 #include <FS.h>
-#include "RGBController.h" // RGB
+#include "RGBController.h"   // RGB
-#include "VoltageMonitor.h" // 电源
+#include "VoltageMonitor.h"  // 电源
-#include "XboxBluetooth.h"  // 蓝牙手柄
+#include "XboxBluetooth.h"   // 蓝牙手柄
-#include "RobotActions.h" 
+#include "RobotActions.h"    // 动作处理
 
 
 /************函数申明*************/
@@ -24,9 +24,6 @@ void jump_loop();
 void resetZeroPoint();
 void jump_charge(); // 腿部弯曲（蓄能）
 
-// RGB相关函数
-// void handleLEDBlink();
-
 // 动作处理函数
 void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& data);
 void runActionSequence();
@@ -99,9 +96,9 @@ float leg_height_base = 20.0f;  // 改为全局变量，初始值20 腿部默认
 #define SERVO1_MIN  2047 // 舵机2最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看左手边舵机
 #define SERVO0_MAX (2047 + 12 + 8.4 * (35 + 10)) // 2438 舵机1最高 
 #define SERVO1_MAX (2047 - 12 - 8.4 * (35 + 10)) // 1658 舵机2最高
-#define SERVO0_ACC 100 // 舵机1加速度
+#define SERVO0_ACC 100 // 舵机1加速度，不能太快，否则影响其他动作平衡
 #define SERVO1_ACC 100 // 舵机2加速度
-#define SERVO0_SPEED 400 // 舵机1速度
+#define SERVO0_SPEED 400 // 舵机1速度，不能太快，否则影响其他动作平衡
 #define SERVO1_SPEED 400 // 舵机2速度
 
 int left_height;
@@ -116,15 +113,15 @@ u16 Speed[2];
 byte ACC[2];
 
 // 腿部高度逻辑
-// #define LEG_HEIGHT_BASE 20 # 固定值
+// float leg_height_base 20 # 基准值
 // float LegHeightDiff ;  # 根据前后转向运动时，智能计算两腿高度差
 // left_height，right_height  = wrobot.height + LegHeightDiff  # 根据前后左右智能计算两腿高度差
 // leg_position_add = pid_roll_angle(lpf_roll(roll_angle)); 根据roll自动计算
-// Position[0] 2047 + 12 + 8.4 * (left_height - LEG_HEIGHT_BASE) - leg_position_add;
+// Position[0] 2047 + 12 + 8.4 * (left_height - leg_height_base) - leg_position_add;
-// Position[1] 2047 - 12 - 8.4 * (right_height - LEG_HEIGHT_BASE) - leg_position_add;
+// Position[1] 2047 - 12 - 8.4 * (right_height - leg_height_base) - leg_position_add;
-// Position 2047 - 12 - 8.4 * (right_height                              - LEG_HEIGHT_BASE) - leg_position_add;
+// Position 2047 - 12 - 8.4 * (right_height                              - leg_height_base) - leg_position_add;
-// Position 2047 - 12 - 8.4 * (wrobot.height + LegHeightDiff  - LEG_HEIGHT_BASE) -  pid_roll_angle(lpf_roll(roll_angle));
+// Position 2047 - 12 - 8.4 * (wrobot.height + LegHeightDiff  - leg_height_base) -  pid_roll_angle(lpf_roll(roll_angle));
-//                              遥控器          两腿高度差             固定值               roll轴平衡控制量
+//                              遥控器          两腿高度差             基准值               roll轴平衡控制量
 
 // LQR自平衡控制器参数
 float LQR_angle = 0;
@@ -202,6 +199,7 @@ typedef struct
 } Wrobot;
 Wrobot wrobot;
 
+
 void setup()
 {
   Serial.begin(115200);   // 通讯串口
@@ -218,7 +216,6 @@ void setup()
   Speed[1] = 400;
   Position[0] = SERVO0_MIN;
   Position[1] = SERVO1_MIN;
-  // 舵机(ID1/ID2)以速度V=2400步/秒，加速度A=50(50*100步/秒^2)，运行至各自的Position位置
   sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC);
 
   // 电压检测
@@ -317,7 +314,7 @@ void loop()
   // 向后倒地-31度，向前倒地（带支架）52度
   if ( ( 
           (LQR_angle < -30.0f  && fallRecoveryResetCounter < 130) // 向后倒地
-          || (LQR_angle > 48.0f && fallRecoveryResetCounter < 500) // 向前到底
+          || (LQR_angle > 35.0f && fallRecoveryResetCounter < 400) // 向前倒底 实测角度小于52度，并且完全倒地耗时较长
         )   
      && !sitting_down && robot_enabled && wrobot.joyy == 0 ) {
           resetZeroPoint();
@@ -326,7 +323,6 @@ void loop()
           motor2.target = 0; 
   }
 
-
   // 大仰角到底，轮子就不要转了 修改
   if (abs(LQR_angle) > 120.0f) {
       motor1.target = 0;
@@ -338,28 +334,29 @@ void loop()
     fallRecoveryResetCounter = 0;
   }
 
+
   // 向左跳跃
-  if(left_jump_flag){
+  if ( left_jump_flag > 2 && left_jump_flag < 20) {
-    left_jump_flag ++ ;
+    motor1.target = 5.0; // 脉冲
-    if ( left_jump_flag < 30) {
+    motor2.target = -5.0;
-      motor1.target = 5.5; // 脉冲
-      motor2.target = -5.5;
-    } else {
-      left_jump_flag = 0;
-      jump_pre_flag = 1;
-    }
   } 
 
   // 向右跳跃
-  if(right_jump_flag){
+  if ( right_jump_flag > 2 && right_jump_flag < 20) {
-    right_jump_flag ++ ;
+    motor1.target = -5.0; // 脉冲
-    if ( right_jump_flag < 30) {
+    motor2.target = 5.0;
-      motor1.target = -5.5; // 脉冲
+  } 
-      motor2.target = 5.5;
+
-    } else {
+  // 向前跳跃
-      right_jump_flag = 0;
+  if ( forward_jump_flag > 2 && forward_jump_flag < 20) {
-      jump_pre_flag = 1;
+    motor1.target = 2.3; // 脉冲
-    }
+    motor2.target = 2.3;
+  } 
+
+  // 向后跳跃
+  if ( back_jump_flag > 2 && back_jump_flag < 15) {
+    motor1.target = -1.0; // 脉冲
+    motor2.target = -1.0;
   } 
 
   // 小车坐下
@@ -553,7 +550,7 @@ void lqr_balance_loop()
 void leg_loop()
 {
   // 如果坐下就不控制腿部
-  if(sitting_down || jump_flag || jump_pre_flag || left_jump_flag || right_jump_flag){ 
+  if(sitting_down || jump_flag || jump_pre_flag || left_jump_flag || right_jump_flag || forward_jump_flag || back_jump_flag){ 
     return; // 跳过后续leg高度计算
   }
 
@@ -644,21 +641,52 @@ void jump_loop()
   if(jump_pre_flag > 0 ){
     jump_pre_flag ++;
   }
+  // 收缩小腿蓄能已经结束，且舵机停止运动了
+  if(jump_pre_flag  && !sms_sts.ReadMove(ID[0]) && !sms_sts.ReadMove(ID[1])){ 
       
-  if(jump_pre_flag){ 
+    // 前后左右跳跃配合loop函数中脉冲
-    if(!sms_sts.ReadMove(ID[0]) && !sms_sts.ReadMove(ID[1])){
+      if( left_jump_flag ){ 
-      jump_flag = 1;
+        left_jump_flag ++ ;
-      jump_pre_flag = 0;
+        
+        if( left_jump_flag >= 20 ){ 
+          left_jump_flag = 0;
+        }
+
+      }else if( right_jump_flag ){
+        right_jump_flag ++ ;
+        
+        if( right_jump_flag >= 20 ){
+          right_jump_flag = 0;
+        }
+
+      }else if( forward_jump_flag ){
+        forward_jump_flag ++ ;
+        
+        if(forward_jump_flag >= 15){ // 向前跳跃只有20个脉冲
+          forward_jump_flag = 0;
+        }
+
+      }else if( back_jump_flag ){
+        back_jump_flag ++ ;
+        
+        if(back_jump_flag >= 20){
+          back_jump_flag = 0;
+        }
+
+      }else{ // 跳跃开始
+
+        jump_flag = 1;
+        jump_pre_flag = 0; 
+
+        ACC[0] = 0;
+        ACC[1] = 0;
+        Speed[0] = 0;
+        Speed[1] = 0;
+        Position[0] = SERVO0_MAX + 20; // 极限距离
+        Position[1] = SERVO1_MAX - 20;
+        sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC);
+      }
 
-      // 跳跃开始
-      ACC[0] = 0;
-      ACC[1] = 0;
-      Speed[0] = 0;
-      Speed[1] = 0;
-      Position[0] = SERVO0_MAX + 20; // 极限距离
-      Position[1] = SERVO1_MAX - 20;
-      sms_sts.SyncWritePosEx(ID, 2, Position, Speed, ACC);
-    }
   }
 
   if (jump_flag > 0) // 跳跃计数;
@@ -888,34 +916,41 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
 
   // 向左跳跃
   if (remoteData.btnX && !last_btnX  && robot_enabled) { 
-    left_jump_flag = 1; // 跳跃
+    wrobot.jump = 1;
+    left_jump_flag = 1;
   }
   last_btnX = remoteData.btnX; 
 
   // 向右跳跃
   if (remoteData.btnB && !last_btnB  && robot_enabled) { 
+    wrobot.jump = 1;
     right_jump_flag = 1; // 跳跃
   }
   last_btnB = remoteData.btnB; 
 
-  // btnY 晃头
+  // 向前跳跃
-  if (remoteData.btnY && !last_btnY && robot_enabled && !isExecutingAction) {
+  if (remoteData.btnY && !last_btnY  && robot_enabled) { 
+    wrobot.jump = 1;
+    forward_jump_flag = 1;
+  }
+  last_btnY = remoteData.btnY; 
+
+  // 向后跳跃
+  if (remoteData.btnA && !last_btnA  && robot_enabled) { 
+    wrobot.jump = 1;
+    back_jump_flag = 1;
+  }
+  last_btnA = remoteData.btnA; 
+
+  // btnShare 晃头，点头
+  if (remoteData.btnShare && !last_btnShare && robot_enabled && !isExecutingAction) {
     isExecutingAction = true;          // 标记开始执行动作
-    currentAction = &action_lift_sway; // 指定执行的动作
+    currentAction = &action_say_hello; // 指定执行的动作
     stepStartTime = millis();          // 记录第一步开始时间
     currentStepIndex = 0;              // 从第一步开始
   }
-  last_btnY = remoteData.btnY; // 更新btnY的上一次状态
+  last_btnShare = remoteData.btnShare; // 更新btnY的上一次状态
 
-  // btnA 点头
-  if (remoteData.btnA && !last_btnA && robot_enabled && !isExecutingAction) {
-    isExecutingAction = true;
-    currentAction = &action_node;
-    currentAction = &action_node;
-    stepStartTime = millis();
-    currentStepIndex = 0;
-  }
-  last_btnA = remoteData.btnA;
 
   // trigRT 根据扳机键按压力度调整振动力度
   if (xboxController.xboxNotif.trigRT > 0) {
@@ -998,4 +1033,3 @@ void runActionSequence() {
     }
   }
 }
-