完善V1.4踢乒乓球版本

README.md

@@ -65,3 +65,5 @@ servo 文件夹是用于写入舵机初始化程序
 2025-12-26 v1.4增加建议云台人脸跟踪效果
 
 2026-01-01 v1.4实现机器人一起踢乒乓球功能，使用maixcam，离线运行。
+
+2026-01-20 v1.4 增加适配5.5g舵机方案。

v1.4 摄像头提乒乓球方案/maixcam/main.py

@@ -4,7 +4,6 @@ from maix import uart, pinmap, time, err, gpio
 from maix import app, nn
 import traceback
 from config import *
-from test_face import *
 from test_ball import *
 
 # ------------------------------
@@ -46,20 +45,6 @@ def init_system():
         "img_width": img_width, "img_height": img_height, "image_center": image_center
     }
 
-def callback(data: list[float], len: int):
-
-    global track_mode
-
-    # 2. 找到概率最大的关键词索引
-    max_prob = max(data)  # 获取最大概率值
-    max_index = data.index(max_prob)  # 获取最大概率对应的kw索引
-
-    # 3. 判断：仅当最大概率>0时，输出对应value
-    if max_prob > 0:
-        # 根据索引映射到kw_list的value（kw0→0，kw1→1，kw2→2）
-        output_value = [0, 1, 2][max_index]
-        print(f"识别结果：{output_value}")  # 输出最终的value
-        track_mode = output_value 
 
 # ------------------------------
 # 系统执行
@@ -68,8 +53,10 @@ def callback(data: list[float], len: int):
 try:
     # 初始化系统资源
     system_resources = init_system()
+
+    update_led()
+    
     # 进入主循环
-    # trace_face_main(system_resources)
     trace_ball_main(system_resources)
 
 except Exception as e:

v1.4 摄像头提乒乓球方案/maixcam/test_ball.py

@@ -1,16 +1,29 @@
 from maix import image, app, time
 
 # 橘黄色乒乓球的颜色阈值配置（HSV色域）
+# yxl
 thresholds = [
     [73, 93, 7, 27, 13, 33],
     [40, 65, 30, 60, 40, 70],
     [39, 59, 41, 61, 48, 68],
 ]
 
-# 新增：丢失目标的阈值配置（可根据实际帧率调整，建议5-10帧）
+# mgw
-LOST_FRAME_THRESHOLD = 10  # 连续x帧没识别到才判定为真正丢失
+thresholds = [
-SEND_INTERVAL = 5         # 控制指令发送间隔（避免高频发送，单位：ms）
+    [60, 85, 10, 35, 60, 90],
+    [40, 65, 20, 50, 60, 90],
+    [30, 60, 30, 60, 40, 70],
+]
 
+# 丢失目标的阈值配置
+LOST_FRAME_THRESHOLD = 20  # 连续x帧没识别到才判定为真正丢失
+
+# 全局参数初始化
+kick_status = ""
+
+# ------------------------------
+# 兵乓球追踪
+# ------------------------------
 def select_largest_blob(blobs):
     """
     筛选并选取最大的有效blob（替换原融合逻辑）
@@ -63,7 +76,12 @@ def calculate_deviation_ball(center, image_center):
     else:
         return None
 
+
 def trace_ball_main(resources):
+
+    # 声明使用全局变量（两个参数都需要更新）
+    global kick_status
+
     detector = resources["detector"]
     cam = resources["cam"]
     disp = resources["disp"]
@@ -72,14 +90,13 @@ def trace_ball_main(resources):
     img_height = resources["img_height"]
     image_center = resources["image_center"]
 
-    # 新增：状态变量初始化
     last_valid_deviation = None  # 记录最后一次有效偏移量
     lost_frames = 0              # 丢失帧数计数
-    last_send_time = 0           # 最后一次发送指令的时间（防高频）
 
     while not app.need_exit():
-        current_time = time.ticks_ms()
+
         img = cam.read().flip(image.FlipDir.Y)
+        bcmd = ""
         
         # 识别色块（像素阈值设为10，过滤小噪声）
         blobs = img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=10)
@@ -95,33 +112,18 @@ def trace_ball_main(resources):
             # 1. 识别到有效目标：重置丢失计数，更新最后一次有效偏移
             lost_frames = 0
             last_valid_deviation = current_deviation
-            # 控制发送频率，避免串口堵塞
+            dx, dy = current_deviation
-            if current_time - last_send_time >= SEND_INTERVAL:
+            bcmd = f"DX:{dx},DY:{dy};"
-                dx, dy = current_deviation
-                cmd = f"DX:{dx},DY:{dy};"
-                serial_dev.write_str(cmd)
-                print(f"识别到目标: {cmd}")
-                last_send_time = current_time
         else:
             # 2. 未识别到目标：累计丢失帧数
             lost_frames += 1
             if lost_frames < LOST_FRAME_THRESHOLD and last_valid_deviation is not None:
-                # 2.1 丢失帧数未达阈值：继续发送最后一次有效偏移
+                dx, dy = last_valid_deviation
-                if current_time - last_send_time >= SEND_INTERVAL:
+                bcmd = f"DX:{dx},DY:{dy};"
-                    dx, dy = last_valid_deviation
-                    cmd = f"DX:{dx},DY:{dy};"
-                    serial_dev.write_str(cmd)
-                    print(f"短暂丢失，沿用最后偏移: {cmd} (丢失帧数: {lost_frames})")
-                    last_send_time = current_time
             else:
                 # 2.2 丢失帧数达阈值：发送9999，重置最后有效偏移
-                if current_time - last_send_time >= SEND_INTERVAL:
+                bcmd = "DX:9999,DY:9999;"
-                    cmd = f"DX:9999,DY:9999;"
+                last_valid_deviation = None
-                    serial_dev.write_str(cmd)
-                    print(f"目标丢失超过阈值: {cmd} (丢失帧数: {lost_frames})")
-                    last_valid_deviation = None
-                    last_send_time = current_time
-        # -----------------------------------------------------------------
         
         # 绘制识别结果
         if largest_rect:
@@ -130,5 +132,9 @@ def trace_ball_main(resources):
             cx, cy = target_center
             img.draw_circle(cx, cy, 3, image.COLOR_RED, -1)
 
+
+        serial_dev.write_str(bcmd)
+        print(bcmd)
+
         disp.show(img)
         time.sleep_ms(1)