继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。

增加原地起立功能。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
遥控器地址：#小程序://闲鱼/4I7SlDlYRnybNWd

Shibo-main-V4-ESPNOW/lib/ArduinoJson/extras/tests/JsonDocument/isNull.cpp

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+// ArduinoJson - https://arduinojson.org
+// Copyright © 2014-2023, Benoit BLANCHON
+// MIT License
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include <catch.hpp>
+
+TEST_CASE("JsonDocument::isNull()") {
+  DynamicJsonDocument doc(4096);
+
+  SECTION("returns true if uninitialized") {
+    REQUIRE(doc.isNull() == true);
+  }
+
+  SECTION("returns false after to<JsonObject>()") {
+    doc.to<JsonObject>();
+    REQUIRE(doc.isNull() == false);
+  }
+
+  SECTION("returns false after to<JsonArray>()") {
+    doc.to<JsonArray>();
+    REQUIRE(doc.isNull() == false);
+  }
+
+  SECTION("returns true after to<JsonVariant>()") {
+    REQUIRE(doc.isNull() == true);
+  }
+
+  SECTION("returns false after set()") {
+    doc.to<JsonVariant>().set(42);
+    REQUIRE(doc.isNull() == false);
+  }
+
+  SECTION("returns true after clear()") {
+    doc.to<JsonObject>();
+    doc.clear();
+    REQUIRE(doc.isNull() == true);
+  }
+}