继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。

增加原地起立功能。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
遥控器地址：#小程序://闲鱼/4I7SlDlYRnybNWd

Shibo-main-V4-ESPNOW/lib/ArduinoJson/extras/tests/JsonDocument/nesting.cpp

@@ -0,0 +1,30 @@
+// ArduinoJson - https://arduinojson.org
+// Copyright © 2014-2023, Benoit BLANCHON
+// MIT License
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include <catch.hpp>
+
+TEST_CASE("JsonDocument::nesting()") {
+  DynamicJsonDocument doc(4096);
+
+  SECTION("return 0 if uninitialized") {
+    REQUIRE(doc.nesting() == 0);
+  }
+
+  SECTION("returns 0 for string") {
+    JsonVariant var = doc.to<JsonVariant>();
+    var.set("hello");
+    REQUIRE(doc.nesting() == 0);
+  }
+
+  SECTION("returns 1 for empty object") {
+    doc.to<JsonObject>();
+    REQUIRE(doc.nesting() == 1);
+  }
+
+  SECTION("returns 1 for empty array") {
+    doc.to<JsonArray>();
+    REQUIRE(doc.nesting() == 1);
+  }
+}