继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。

增加原地起立功能。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
遥控器地址：#小程序://闲鱼/4I7SlDlYRnybNWd

Shibo-main-V4-ESPNOW/lib/ArduinoJson/extras/tests/JsonDocument/swap.cpp

@@ -0,0 +1,27 @@
+#include <ArduinoJson.h>
+
+#include <catch.hpp>
+#include <string>
+#include <utility>
+
+using namespace std;
+
+TEST_CASE("std::swap") {
+  SECTION("DynamicJsonDocument*") {
+    DynamicJsonDocument *p1, *p2;
+    swap(p1, p2);  // issue #1678
+  }
+
+  SECTION("DynamicJsonDocument") {
+    DynamicJsonDocument doc1(0x10), doc2(0x20);
+    doc1.set("hello");
+    doc2.set("world");
+
+    swap(doc1, doc2);
+
+    CHECK(doc1.capacity() == 0x20);
+    CHECK(doc1.as<string>() == "world");
+    CHECK(doc2.capacity() == 0x10);
+    CHECK(doc2.as<string>() == "hello");
+  }
+}