继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。

增加原地起立功能。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
遥控器地址：#小程序://闲鱼/4I7SlDlYRnybNWd

Shibo-main-V4-ESPNOW/lib/ArduinoJson/extras/tests/JsonObject/isNull.cpp

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+// ArduinoJson - https://arduinojson.org
+// Copyright © 2014-2023, Benoit BLANCHON
+// MIT License
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include <catch.hpp>
+
+TEST_CASE("JsonObject::isNull()") {
+  SECTION("returns true") {
+    JsonObject obj;
+    REQUIRE(obj.isNull() == true);
+  }
+
+  SECTION("returns false") {
+    DynamicJsonDocument doc(4096);
+    JsonObject obj = doc.to<JsonObject>();
+    REQUIRE(obj.isNull() == false);
+  }
+}
+
+TEST_CASE("JsonObjectConst::isNull()") {
+  SECTION("returns true") {
+    JsonObjectConst obj;
+    REQUIRE(obj.isNull() == true);
+  }
+
+  SECTION("returns false") {
+    DynamicJsonDocument doc(4096);
+    JsonObjectConst obj = doc.to<JsonObject>();
+    REQUIRE(obj.isNull() == false);
+  }
+}
+
+TEST_CASE("JsonObject::operator bool()") {
+  SECTION("returns false") {
+    JsonObject obj;
+    REQUIRE(static_cast<bool>(obj) == false);
+  }
+
+  SECTION("returns true") {
+    DynamicJsonDocument doc(4096);
+    JsonObject obj = doc.to<JsonObject>();
+    REQUIRE(static_cast<bool>(obj) == true);
+  }
+}
+
+TEST_CASE("JsonObjectConst::operator bool()") {
+  SECTION("returns false") {
+    JsonObjectConst obj;
+    REQUIRE(static_cast<bool>(obj) == false);
+  }
+
+  SECTION("returns true") {
+    DynamicJsonDocument doc(4096);
+    JsonObjectConst obj = doc.to<JsonObject>();
+    REQUIRE(static_cast<bool>(obj) == true);
+  }
+}