继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。

增加原地起立功能。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
遥控器地址：#小程序://闲鱼/4I7SlDlYRnybNWd

Shibo-main-V4-ESPNOW/lib/ArduinoJson/extras/tests/JsonSerializer/std_stream.cpp

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+// ArduinoJson - https://arduinojson.org
+// Copyright © 2014-2023, Benoit BLANCHON
+// MIT License
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include <catch.hpp>
+#include <sstream>
+
+TEST_CASE("operator<<(std::ostream)") {
+  DynamicJsonDocument doc(4096);
+  std::ostringstream os;
+
+  SECTION("JsonVariant containing false") {
+    JsonVariant variant = doc.to<JsonVariant>();
+
+    variant.set(false);
+    os << variant;
+
+    REQUIRE("false" == os.str());
+  }
+
+  SECTION("JsonVariant containing string") {
+    JsonVariant variant = doc.to<JsonVariant>();
+
+    variant.set("coucou");
+    os << variant;
+
+    REQUIRE("\"coucou\"" == os.str());
+  }
+
+  SECTION("JsonObject") {
+    JsonObject object = doc.to<JsonObject>();
+    object["key"] = "value";
+
+    os << object;
+
+    REQUIRE("{\"key\":\"value\"}" == os.str());
+  }
+
+  SECTION("MemberProxy") {
+    JsonObject object = doc.to<JsonObject>();
+    object["key"] = "value";
+
+    os << object["key"];
+
+    REQUIRE("\"value\"" == os.str());
+  }
+
+  SECTION("JsonArray") {
+    JsonArray array = doc.to<JsonArray>();
+    array.add("value");
+
+    os << array;
+
+    REQUIRE("[\"value\"]" == os.str());
+  }
+
+  SECTION("ElementProxy") {
+    JsonArray array = doc.to<JsonArray>();
+    array.add("value");
+
+    os << array[0];
+
+    REQUIRE("\"value\"" == os.str());
+  }
+}