继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。

增加原地起立功能。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
遥控器地址：#小程序://闲鱼/4I7SlDlYRnybNWd

Shibo-main-V4-ESPNOW/lib/ArduinoJson/extras/tests/JsonVariant/nesting.cpp

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+// ArduinoJson - https://arduinojson.org
+// Copyright © 2014-2023, Benoit BLANCHON
+// MIT License
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include <catch.hpp>
+
+TEST_CASE("JsonVariant::nesting()") {
+  DynamicJsonDocument doc(4096);
+  JsonVariant var = doc.to<JsonVariant>();
+
+  SECTION("return 0 if uninitialized") {
+    JsonVariant unitialized;
+    REQUIRE(unitialized.nesting() == 0);
+  }
+
+  SECTION("returns 0 for string") {
+    var.set("hello");
+    REQUIRE(var.nesting() == 0);
+  }
+
+  SECTION("returns 1 for empty object") {
+    var.to<JsonObject>();
+    REQUIRE(var.nesting() == 1);
+  }
+
+  SECTION("returns 1 for empty array") {
+    var.to<JsonArray>();
+    REQUIRE(var.nesting() == 1);
+  }
+}