继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。

增加原地起立功能。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
遥控器地址：#小程序://闲鱼/4I7SlDlYRnybNWd

Shibo-main-V4-ESPNOW/lib/ArduinoJson/extras/tests/JsonVariant/size.cpp

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+// ArduinoJson - https://arduinojson.org
+// Copyright © 2014-2023, Benoit BLANCHON
+// MIT License
+
+#include <ArduinoJson.h>
+#include <catch.hpp>
+
+TEST_CASE("JsonVariant::size()") {
+  DynamicJsonDocument doc(4096);
+  JsonVariant variant = doc.to<JsonVariant>();
+
+  SECTION("unbound reference") {
+    JsonVariant unbound;
+
+    CHECK(unbound.size() == 0);
+  }
+
+  SECTION("int") {
+    variant.set(42);
+
+    CHECK(variant.size() == 0);
+  }
+
+  SECTION("string") {
+    variant.set("hello");
+
+    CHECK(variant.size() == 0);
+  }
+
+  SECTION("object") {
+    variant["a"] = 1;
+    variant["b"] = 2;
+
+    CHECK(variant.size() == 2);
+  }
+}