v1.3增加一个简单的越障模式

v1.3/src/RGBController.cpp

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+/* ---------------------------------
+ * LED 控制模块实现
+
+// 开始红色闪烁，每次持续200毫秒，闪烁3次
+startLEDBlink(CRGB::Red, 200, 3);
+
+// 开始蓝色闪烁，每次持续500毫秒，闪烁5次
+startLEDBlink(CRGB::Blue, 500, 5);
+
+// 停止闪烁
+stopLEDBlink();
+
+// 设置LED为绿色常亮
+setLEDColor(CRGB::Green);
+------------------------------------- */
+#include "RGBController.h"
+
+// LED 全局变量定义（与主文件解耦）
+CRGB leds[NUM_LEDS];
+unsigned long previousBlinkMillis = 0;
+int blinkState = 0;
+int blinkCount = 0;
+bool isBlinking = false;
+CRGB blinkColors[6] = {CRGB::Red, CRGB::Red, CRGB::Yellow, CRGB::Yellow, CRGB::Green, CRGB::Green};
+
+// 新增全局变量定义
+unsigned long blinkDuration = 200;       // 默认闪烁持续时间200毫秒
+unsigned long blinkInterval = 200;       // 默认闪烁间隔时间200毫秒
+CRGB currentBlinkColor = CRGB::Red;      // 默认红色
+int totalBlinkCount = 3;                 // 默认闪烁3次
+bool useColorSequence = false;           // 默认不使用颜色序列模式
+
+// 初始化LED（替代原setup中的FastLED初始化代码）
+void initLEDs() {
+  FastLED.addLeds<WS2812, RGB_PIN, GRB>(leds, NUM_LEDS);
+  FastLED.setBrightness(50);
+  fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black);  // 初始熄灭
+  FastLED.show();
+}
+
+// 开始LED闪烁
+void startLEDBlink(CRGB color, unsigned long duration, int count) {
+  currentBlinkColor = color;      // 设置闪烁颜色
+  blinkDuration = duration;       // 设置闪烁持续时间
+  blinkInterval = duration;       // 设置闪烁间隔时间（与持续时间相同）
+  totalBlinkCount = count * 2;   // 设置总闪烁次数（亮灭算一次）
+  useColorSequence = false;       // 使用单色模式
+  
+  blinkCount = 0;                 // 重置当前闪烁计数
+  blinkState = 0;                 // 重置闪烁状态
+  isBlinking = true;              // 开始闪烁
+  previousBlinkMillis = millis(); // 重置时间戳
+}
+
+// 开始颜色序列闪烁
+void startColorSequenceBlink() {
+  blinkDuration = 50;            // 设置闪烁持续时间
+  blinkInterval = 50;            // 设置闪烁间隔时间
+  totalBlinkCount = 6;            // 设置总闪烁次数（6种颜色）
+  useColorSequence = true;         // 使用颜色序列模式
+  
+  blinkCount = 0;                 // 重置当前闪烁计数
+  blinkState = 0;                 // 重置闪烁状态
+  isBlinking = true;              // 开始闪烁
+  previousBlinkMillis = millis(); // 重置时间戳
+}
+
+// 停止LED闪烁
+void stopLEDBlink() {
+  isBlinking = false;
+  fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black);
+  FastLED.show();
+}
+
+// 设置LED颜色
+void setLEDColor(CRGB color) {
+  fill_solid(leds, NUM_LEDS, color);
+  FastLED.show();
+}
+
+// 处理LED闪烁逻辑（非阻塞实现）
+void handleLEDBlink() {
+  if (!isBlinking) return;
+  
+  unsigned long currentMillis = millis();
+  
+  // 检查是否达到切换时间
+  if (currentMillis - previousBlinkMillis >= (blinkState == 0 ? blinkDuration : blinkInterval)) {
+    previousBlinkMillis = currentMillis;
+    
+    if (blinkState == 0) {
+      // LED亮起
+      if (useColorSequence) {
+        // 使用颜色序列模式
+        fill_solid(leds, NUM_LEDS, blinkColors[blinkCount % 6]);
+      } else {
+        // 使用单色模式
+        fill_solid(leds, NUM_LEDS, currentBlinkColor);
+      }
+      FastLED.show();
+      blinkState = 1;
+    } else {
+      // LED熄灭
+      fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black);
+      FastLED.show();
+      blinkState = 0;
+      blinkCount++;
+      
+      // 检查是否完成所有闪烁
+      if (blinkCount >= totalBlinkCount) {
+        isBlinking = false;
+        blinkCount = 0;
+        fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black);
+        FastLED.show();
+      }
+    }
+  }
+}