diff --git a/v1.1/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp b/v1.1/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp
index dc47cd7..5416cda 100644
--- a/v1.1/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp
+++ b/v1.1/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp
@@ -433,7 +433,7 @@ void setup()
   motor2.init();
   motor2.initFOC();
 
-  resetToDefault(); // 重置到默认参数状态
+  // resetToDefault(); // 重置到默认参数状态
 
   // FastLED初始化
   FastLED.addLeds<WS2812, RGB_PIN, GRB>(leds, NUM_LEDS);
@@ -448,7 +448,7 @@ void loop()
 {
   
   // 处理LED闪烁
-  handleLEDBlink();
+  // handleLEDBlink();
   
   // 检测小车状态变化  坐 -> 站
   if (robot_enabled && !last_robot_enabled) {
@@ -483,28 +483,16 @@ void loop()
   }
 
   // 大仰角到底，轮子就不要转了
-  if (abs(LQR_angle) > 70.0f) {
-      motor1.target = 0;
-      motor2.target = 0;
-  }
+  // if (abs(LQR_angle) > 70.0f) {
+  //     motor1.target = 0;
+  //     motor2.target = 0;
+  // }
 
   // 达到平衡角度后，重置重置计数器
   if( abs(LQR_angle) < 25.0f){
     resetToDefaultCounter = 0;
   }
 
-  // target目标电压 0~8V, 0为不转, 8为最大转速
-  // Serial.print("LQR_angle:"); //  屁股向后倒 -33~-34度,舵机2047的时候-42度，头向前到底 75度，完全垂直88度
-  // Serial.print(LQR_angle);
-  // Serial.print(",loopCounter:");
-  // Serial.print(loopCounter);
-  // Serial.print(",resetToDefaultCounter:");
-  // Serial.print(resetToDefaultCounter);
-  // Serial.print(",motor1.target:");
-  // Serial.print(motor1.target);
-  // Serial.print(",motor2.target:");
-  // Serial.print(motor2.target);
-
   // 向前跳跃
   if(forward_jump_flag){
     if(forward_jump_flag == 1){
@@ -629,15 +617,13 @@ void lqr_balance_loop()
   }else{
     speed_target_coeff = 0.1;
   }
-  
+ 
   speed_control = pid_speed(LQR_speed - speed_target_coeff * lpf_joyy(wrobot.joyy));  // 最大8v
 
   // 检测轮子差速，判断轮子是否离地
   unsigned long current_time = millis();
   if (current_time - last_speed_record_time >= SPEED_RECORD_INTERVAL) {
     robot_speed_diff = LQR_speed - last_lqr_speed;
-    // Serial.print("LQR_angle:");
-    // Serial.print(LQR_angle); ; // 就等于LQR_speed，离地速度绝对值大于15左右，在地面只有5
     // Serial.print("，robot_speed_last:");
     // Serial.print(last_lqr_speed);
     // Serial.print("，robot_speed_diff:");
@@ -664,6 +650,7 @@ void lqr_balance_loop()
       // Serial.print(robot_speed_diff);
       // Serial.print(",jump_flag:");
       // Serial.println(jump_flag); // 120左右
+
       if( jump_flag ){ // 落地点作为新的位移零点
          distance_zeropoint = LQR_distance;
          pid_lqr_u.error_prev = 0; 
@@ -677,21 +664,23 @@ void lqr_balance_loop()
   // 判断摇杆是否没有前后左右运动指令
   if ((wrobot.joyx_last != 0 && wrobot.joyx == 0) || (wrobot.joyy_last != 0 && wrobot.joyy == 0)) 
   {
-    wrobot_move_stop_flag = 1; 
+    // wrobot_move_stop_flag = 1; 
+    distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置
+    pid_lqr_u.error_prev = 0;  // 输出积分清零 测试
   }
   // 没有摇杆指令，小车微微移动，需要重置位移零点，让小车自己回来
-  if ((wrobot_move_stop_flag == 1) && (abs(LQR_speed) < 0.5)) 
-  {
-    distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置
-    // pid_lqr_u.error_prev = 0;  // 输出积分清零 如果有这个会前后漂移
-    wrobot_move_stop_flag = 0;
-  }
+  // if ((wrobot_move_stop_flag == 1) && (abs(LQR_speed) < 0.5)) 
+  // {
+  //   distance_zeropoint = LQR_distance; // 位移零点重置
+  //   pid_lqr_u.error_prev = 0;  // 输出积分清零 测试
+  //   wrobot_move_stop_flag = 0;
+  // }
   
   // 实时重置位移零点和积分情形
   // if (abs(robot_speed_diff) > 10 || (abs(LQR_speed) > 15) 
   //   || jump_flag > 0 || wrobot.joyy != 0 || sitting_down ) 
   if (abs(robot_speed_diff) > 10 || (abs(LQR_speed) > 15) 
-    || wrobot.joyy != 0 || sitting_down ) 
+     || wrobot.joyy != 0 || sitting_down ) 
   {
     distance_zeropoint = LQR_distance;
     pid_lqr_u.error_prev = 0;  // 输出积分清零
@@ -700,11 +689,10 @@ void lqr_balance_loop()
   distance_control = pid_distance(LQR_distance - distance_zeropoint);
 
   // 计算 LQR_u
-  // 轮部离地情况下 LQR_u=角度控制量+角速度控制量
-  // if (abs(robot_speed_diff) > 10 ||  (jump_flag > 0 and jump_flag < 100)) 
-  if (abs(robot_speed_diff) > 10 ||  (jump_flag > 0 and jump_flag < 120)) // jump_flag：100离地 120着地
+  // 必须是在跳跃时，LQR_u= 角度控制量 + 角速度控制量
+  if ( (jump_flag > 0 && abs(robot_speed_diff) > 10) ||  (jump_flag > 0 and jump_flag < 120)) // jump_flag：100离地 120着地
   {        
-    LQR_u = angle_control + gyro_control;  // 位移和速度控制分量被忽略
+    LQR_u = angle_control + gyro_control;  // 角度控制量 + 角速度控制，位移和速度控制分量被忽略
   }
   else // 当轮部未离地时，LQR_u：4个参数
   {
@@ -966,6 +954,7 @@ void resetToDefault() {
     angle_zeropoint = original_angle_zeropoint;
     LQR_speed = 0;
     LQR_distance = 0;
+    last_lqr_speed = 0;
     speed_control = 0;
     distance_control = 0;
     // 需要将位移零点设置为当前位置
@@ -979,10 +968,11 @@ void resetToDefault() {
     YAW_angle = 0;
     YAW_output = 0; 
 
-    last_lqr_speed = 0;
     jump_flag = 0;
     leg_position_add = 0;
 
+    wrobot_move_stop_flag = 0;
+
 }
 
 // 添加LED闪烁处理函数