V1.2版本增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，起立时震动

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp

@@ -484,12 +484,13 @@ void lqr_balance_loop()
       // Serial.print(robot_speed_diff);
       // Serial.print(",jump_flag:");
       // Serial.println(jump_flag); // 120左右
-
-      XboxKeyVibration(); // 落地手柄震动
-
+      
       if( jump_flag ){ // 落地点作为新的位移零点
          resetZeroPoint(); 
       }
+      if( jump_flag == 0){
+         XboxKeyVibration();  // 大运动状态手柄震动
+      }
     }
     last_lqr_speed = LQR_speed;  // 每隔100ms更新一次历史转速
     last_speed_record_time = current_time;  // 更新记录时间