优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/RobotActions.h

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+#ifndef RobotActions_h
+#define RobotActions_h
+
+#include <Arduino.h>
+
+// 单个动作步骤结构体
+typedef struct {
+  int joyx;          // 左右转向（-100~100），正面看，正数：向左转，负数，向右转
+  int joyy;          // 前后移动（-100~100）
+  int jump;          // 跳跃标记（0=不跳，1=跳）
+  float roll_adjust; // 左右平衡调整（-5~5），基数0，正面看，正数：向右摆动；负数：向左摆动
+  float leg_height_base; // 腿部基准高度（20~60，核心高度控制参数）,基数20，变小升高，变大降低
+  unsigned long stepDuration; // 步骤持续时间（毫秒）
+  unsigned long pauseDuration; // 步骤执行后的停顿时间（毫秒）
+  // 舵机参数：无需默认值，动作集定义时按需填写，不填则用结构体默认值（或省略）
+  int acc0;    // 舵机1加速度 0-250
+  int acc1;    // 舵机2加速度 0-250
+  int speed0;  // 舵机1速度 0-500
+  int speed1;  // 舵机2速度 0-500
+} ActionStep;
+
+// 结束标记  后4个舵机参数，使用默认值-1
+const ActionStep END_MARKER = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1};
+
+// 连续动作指令集结构体
+typedef struct {
+  String actionName;   // 动作名称
+  ActionStep* steps;   // 步骤数组（末尾必须包含END_MARKER）
+} RobotAction;
+
+// 宏：初始化RobotAction
+#define CREATE_ACTION(actionName, stepsArray) \
+  { actionName, stepsArray }
+
+// -------------------------- 自定义连续动作指令集 --------------------------
+
+ActionStep step_lift_sway[] = {
+  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
+// 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
+  {0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
+  {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+  {0, 0, 0, -25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 左摆
+  {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+  
+  {0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
+  {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+  {0, 0, 0, -25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 左摆
+  {0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
+
+  {0, 0, 0, 0, 20, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间中位
+  END_MARKER                       // 结束标记
+};
+RobotAction action_lift_sway = CREATE_ACTION("action_lift_sway", step_lift_sway);
+
+ActionStep step_node[] = {
+  // {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
+  // 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800},  // 下降
+  {0, 0, 0, 0, 20, 150, 300, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
+  {0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800},  // 下降
+  {0, 0, 0, 0, 20, 150, 0, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
+  END_MARKER                       // 结束标记
+};
+RobotAction action_node = CREATE_ACTION("action_node", step_node);
+
+#endif