优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制

v1.2/Shibo-main-TOMMY/test/main.cpp

@@ -8,18 +8,13 @@ Modify by Tommy 2025.10.30
 #include <SMS_STS.h>
 #include <SimpleFOC.h>
 #include <FS.h>
-#include <esp_adc_cal.h>
-#include <XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa.hpp>  // xbox手柄
+#include "VoltageMonitor.h" // 电源
+#include "XboxBluetooth.h"  // 蓝牙手柄
+#include "RobotActions.h" 
 
-/************ xbox手柄实体 *************/
-XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa::Core xboxController("0a:27:12:5c:71:79");
 
 /************函数申明*************/
 
-// 电压检测函数
-void adc_calibration_init();
-void bat_check();
-
 // 平衡算法函数
 void lqr_balance_loop();
 void yaw_loop();
@@ -29,12 +24,11 @@ void resetZeroPoint();
 void jump_charge(); // 腿部弯曲（蓄能）
 
 // RGB相关函数
-void updateBluetoothLED();
 void handleLEDBlink();
 
-// Xbox函数
-void process_xbox_notif();
+// 动作处理函数
 void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& data);
+void runActionSequence();
 
 const int deadZone = 10; // 摇杆死区阈值
 bool last_btnA = 0;
@@ -43,6 +37,14 @@ bool last_btnX = 0;
 bool last_btnY = 0;
 bool last_btnRS = 0;
 bool last_btnLS = 0;
+bool last_btnDirRight = 0;
+bool last_btnDirLeft = 0;
+bool last_btnDirUp = 0;
+bool last_btnDirDown = 0;
+bool last_btnSelect = 0;
+bool last_btnStart = 0;
+bool last_btnShare = 0;
+
 
 /************实例定义*************/
 
@@ -81,7 +83,7 @@ SMS_STS sms_sts;
 // MPU6050实例
 MPU6050 mpu6050(I2Ctwo);
 
-// rgb 配置
+// FastLED配置
 #define RGB_PIN 21
 #define NUM_LEDS 2
 CRGB leds[NUM_LEDS];
@@ -91,12 +93,6 @@ int blinkCount = 0;
 bool isBlinking = false;
 CRGB blinkColors[6] = {CRGB::Red, CRGB::Red, CRGB::Yellow, CRGB::Yellow, CRGB::Green, CRGB::Green};
 
-// 蓝牙连接状态标志
-bool isBluetoothConnected = false;
-unsigned long previousBlueBlinkMillis = 0; // 蓝牙蓝灯闪烁计时（新增）
-bool blueBlinkState = 0; // 蓝牙蓝灯闪烁状态（新增，0=灭，1=亮）
-
-
 /************参数定义*************/
 #define pi 3.1415927
 
@@ -106,7 +102,6 @@ float roll_adjust = 0.0f;
 // 机身高度
 float leg_height_base = 20.0f;  // 改为全局变量，初始值20 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低）
 
-// #define LEG_HEIGHT_BASE 20  //20 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低）
 #define SERVO0_MIN  2047 // 舵机1最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看右手边舵机
 #define SERVO1_MIN  2047 // 舵机2最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看左手边舵机
 #define SERVO0_MAX (2047 + 12 + 8.4 * (35 + 10)) // 2438 舵机1最高 
@@ -163,24 +158,15 @@ const unsigned long SPEED_RECORD_INTERVAL = 100;  // 转速记录间隔(毫秒)
 float last_lqr_speed = 0;    // 记录上一时刻的轮部转速
 float robot_speed_diff = 0;    // 速度差
 
-// 跳跃状态标志位
 int jump_flag = 0; // 跳跃过程计数
+int forward_jump_flag = 0; // 前跳跃标志位
+int back_jump_flag = 0; // 后跳跃标志位
 int left_jump_flag = 0; // 左跳跃标志位
 int right_jump_flag = 0; // 右跳跃标志位
 int jump_pre_flag = 0; // 跳跃前蓄能计数
-int wheel_ground_flag = 1; // 轮子是否离地标记 默认着地
+int wheel_ground_flag = 1; // 轮子是否离地标记 默认离地
 
 
-// 电压检测
-#define LED_BAT 13
-uint16_t bat_check_num = 0;
-int BAT_PIN = 35; // select the input pin for the ADC
-static esp_adc_cal_characteristics_t adc_chars;
-static const adc1_channel_t channel = ADC1_CHANNEL_7;
-static const adc_bits_width_t width = ADC_WIDTH_BIT_12;
-static const adc_atten_t atten = ADC_ATTEN_DB_12;
-static const adc_unit_t unit = ADC_UNIT_1;
-
 // 倒地起来辅助计数
 int loopCounter = 0; // loop函数执行计数
 int resetToDefaultCounter = 0; // resetToDefault执行计数
@@ -190,10 +176,17 @@ bool robot_enabled = true; // 小车使能状态，true为起立状态，false
 bool last_robot_enabled = true; // 记录上一次的小车状态
 int sitting_down = 0; // 标记是否正在执行坐下动作
 
+// 动作执行状态管理
+bool isExecutingAction = false;
+bool isPausing = false;                
+unsigned long currentPauseDuration = 0; 
+unsigned long stepStartTime = 0;
+unsigned long pauseStartTime = 0;    
+int currentStepIndex = 0;
+RobotAction* currentAction = NULL;
 
 typedef struct
 {
-  int mode = 0; // 0:左摇杆左右转向控制（智能），1:左摇杆上下摇摆控制（手动）
   int height = 30;
   int roll;
   int jump = 0; // 0 =不跳跃 1= 跳跃
@@ -290,8 +283,7 @@ void setup()
   FastLED.show();
 
   // Xbox手柄初始化
-  Serial.println("Starting Xbox Bluetooth Client");
-  xboxController.begin();
+  xboxControllerInit();
 
 
   delay(500);
@@ -300,22 +292,21 @@ void setup()
 void loop()
 {
   
- // 处理LED闪烁
+  // 处理LED闪烁
   handleLEDBlink();
-  // 处理蓝牙状态蓝灯，优先级低于自定义闪烁
-  updateBluetoothLED();
-  
-  // 处理xbox手柄通知
-  process_xbox_notif();
+  process_xbox_notif();  // 处理xbox手柄通知
   
   bat_check();        // 电压检测
-  // delayMicroseconds(1500);
+  delayMicroseconds(1500);
   mpu6050.update();   // IMU数据更新
   lqr_balance_loop(); // lqr自平衡控制
   yaw_loop();         // yaw轴转向控制
   jump_loop();        // 跳跃动作
   leg_loop();         // 腿部动作控制
 
+  runActionSequence();
+
+   
   // 记录上一次的遥控数据数据
   wrobot.joyx_last = wrobot.joyx;
   wrobot.joyy_last = wrobot.joyy;
@@ -355,6 +346,7 @@ void loop()
       jump_pre_flag = 1;
     }
   }
+  
   // 向右跳跃
   if(right_jump_flag){
     right_jump_flag ++ ;
@@ -583,7 +575,6 @@ void leg_loop()
   LegHeightDiff = 0; // 初始化 roll 角度补偿值
 
   // 智能计算左右脚高度差， 如果同时有转向和前后指令 ，自动计算腿部高度补偿
-  if(wrobot.mode == 0){
     if (abs(wrobot.joyx) > 10 && abs(wrobot.joyy) > 10) 
     {
       LegHeightDiff = map(abs(wrobot.joyy), 0, 100, 0, 10); 
@@ -601,7 +592,6 @@ void leg_loop()
       right_height = wrobot.height + LegHeightDiff;
       // Serial.print("右脚抬高");
     } 
-  }
   
   // 根据新的高度计算舵机位置
   // id[0] 正面看右手，id[1] 正面看左手
@@ -727,8 +717,14 @@ void yaw_loop()
     wrobot.height = lpf_height(wrobot.height);
 
     // 增加rgb效果
-    if(abs(wrobot.joyx) > 60){
-      handleLEDBlink();
+    if(abs(wrobot.joyx) > 30){
+       if(!isBlinking){  // 防止重复启动闪烁
+        isBlinking = true;
+        blinkCount = 0;  // 重置闪烁计数
+        blinkState = 0;  // 重置闪烁状态
+        previousBlinkMillis = millis();  // 重置计时
+      }
+      handleLEDBlink();  // 执行闪烁逻辑
     }
   }
 
@@ -741,78 +737,12 @@ void yaw_loop()
   YAW_output = yaw_angle_control + yaw_gyro_control;
 }
 
-// 电压检测初始化
-void adc_calibration_init()
-{
-  if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_TP) == ESP_OK)  {
-    printf("eFuse Two Point: Supported\n");
-  }  else  {
-    printf("eFuse Two Point: NOT supported\n");
-  }
-  // Check Vref is burned into eFuse
-  if (esp_adc_cal_check_efuse(ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_VREF) == ESP_OK)  {
-    printf("eFuse Vref: Supported\n");
-  }  else  {
-    printf("eFuse Vref: NOT supported\n");
-  }
-}
-
-// 电压检测
-void bat_check()
-{
-  if (bat_check_num > 1000)
-  {
-    // 电压读取
-    uint32_t sum = 0;
-    sum = analogRead(BAT_PIN);
-    uint32_t voltage = esp_adc_cal_raw_to_voltage(sum, &adc_chars);
-    double battery = (voltage * 3.97) / 1000.0;
-
-    // Serial.println(battery);
-    // 电量显示
-    if (battery >= 7.8)
-      digitalWrite(LED_BAT, HIGH);
-    else
-      digitalWrite(LED_BAT, LOW);
-    bat_check_num = 0;
-  }
-  else
-    bat_check_num++;
-}
-
 // 重置距离零点
 void resetZeroPoint() {
   distance_zeropoint =  LQR_distance;
   pid_lqr_u.error_prev = 0;
 }
 
-// 蓝牙状态对应的蓝灯控制
-void updateBluetoothLED() {
-  // 仅在未执行自定义闪烁时，才显示蓝牙状态蓝灯
-  if (!isBlinking) {
-    if (isBluetoothConnected) {
-      // 蓝牙已连：蓝灯常亮
-      fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Blue);
-      FastLED.show();
-    } else {
-      // 蓝牙未连：蓝灯500ms闪烁（周期1秒）
-      unsigned long currentMillis = millis();
-      if (currentMillis - previousBlueBlinkMillis >= 500) {
-        previousBlueBlinkMillis = currentMillis;
-        // 切换蓝灯状态（亮/灭）
-        if (blueBlinkState == 0) {
-          fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Blue);
-          blueBlinkState = 1;
-        } else {
-          fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Black);
-          blueBlinkState = 0;
-        }
-        FastLED.show();
-      }
-    }
-  }
-}
-
 // 添加LED闪烁处理函数
 void handleLEDBlink() {
   if (!isBlinking) return;
@@ -873,9 +803,12 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
 //             String(xboxController.xboxNotif.joyRVert) + "," + // 右摇杆 垂直轴 （上-下 0 -65535）
 //             String(xboxController.xboxNotif.trigLT) + "," + // 左扳机键 （松开- 按下 0 -1023）
 //             String(xboxController.xboxNotif.trigRT) ; // 右扳机键 （松开- 按下 0 -1023）
-  // Serial.println(str);
-
+//   Serial.println(str);
 
+ // 正在执行动作组，忽略其他指令
+  if (isExecutingAction) {
+    return; 
+  }
 
   // 坐下
   if (remoteData.btnLB && robot_enabled) { 
@@ -915,10 +848,6 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
       wrobot.joyy = 0;
     } 
 
-
-  if(wrobot.mode == 0) // 智能模式
-  {
-
     // 左右转向 左摇杆X轴：先映射到-100~100，再按比例放大到-100~100
     int convertedJ1PotX = constrain(
       map(remoteData.joyLHori, 0, 65535, -100, 100),  
@@ -936,50 +865,35 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
     wrobot.height = constrain(wrobot.height, 30, 50);
     wrobot.height = lpf_height(wrobot.height);
 
-  }
-  else if(wrobot.mode == 1) // 手动模式
-  {
-    // 摇摆角度 左摇杆X轴，先映射到-60~60，再按比例放大到-100~100
-    int convertedJ1PotX = constrain(
-      map(remoteData.joyLHori, 0, 65535, -30, 30) * (100.0/30),   // 先映射到-30~30，再按比例放大到-100~100
-      -100, 100
-    );
-    if(abs(convertedJ1PotX) >  (deadZone * 2)  ) { // 防止同一个摇杆上下左右移动相互干扰
-      roll_adjust = convertedJ1PotX;
-    }else{
-      roll_adjust = 0;
+    // 右摇摆
+    if(remoteData.btnDirRight) { 
+      roll_adjust += 0.20;
+    }
+    // 左摇摆
+    if(remoteData.btnDirLeft) { 
+      roll_adjust -= 0.20;
     }
 
-    // 上下高度 左摇杆Y轴：原始0-65535 → 目标MAX到MIN
-    int convertedJ1PotY = constrain(
-        map(remoteData.joyLVert, 0, 65535, 100, -100), // 原始范围0-65535，目标范围100到-100，默认中间0
-        -100, 100
-      );
-    if(abs(convertedJ1PotY) < (deadZone * 2) ) { 
-      convertedJ1PotY = 0;
+    // 抬升
+    if(remoteData.btnDirUp) { 
+      leg_height_base -= 0.20;
+    }
+    // 下降
+    if(remoteData.btnDirDown) { 
+      leg_height_base += 0.20;
     }
-    wrobot.height = map( convertedJ1PotY, -100, 100, 30, 70);
-    wrobot.height = constrain(wrobot.height, 30, 70);
-    wrobot.height = lpf_height(wrobot.height);
 
-    // 左右转向 右摇杆X轴：原始0-960 → 目标-100到100 
-    int convertedJ2PotX = constrain(
-      map(remoteData.joyRHori, 0, 65535, -100, 100),  // 原始范围0-65535，目标范围-100到100，默认中间0
-      -100, 100
-    );
-    if(abs(convertedJ2PotX) >  ( deadZone * 2)) {
-      wrobot.joyx  = convertedJ2PotX;
-    }else{
-      wrobot.joyx = 0;
+    // 还原
+     if (remoteData.btnLS) {
+      roll_adjust = 0.0f; 
+      leg_height_base = 20.0f;
     }
-  }
 
     //  右扳机 高度向下 ：原始0-1023
-    leg_height_base = constrain(
-        map(remoteData.trigRT, 0, 1023, 20, 60), // 原始范围0-1023，默认0，所以leg_height_base=20
-        20, 60
-      );
-    // leg_height_base = lpf_height(leg_height_base);
+    // leg_height_base = constrain(
+    //     map(remoteData.trigRT, 0, 1023, 20, 60), // 原始范围0-1023，默认0，所以leg_height_base=20
+    //     20, 60
+    //   );
 
   // 左扳机 rgb led 上键 闪烁6次：红红黄黄绿绿
   if(remoteData.trigLT && !isBlinking){
@@ -997,44 +911,111 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
   }
   last_btnRS = remoteData.btnRS; 
 
-  // 让左跳跃
+
+  // 向左跳跃
   if (remoteData.btnX && !last_btnX  && robot_enabled) { 
     left_jump_flag = 1; // 跳跃
   }
   last_btnX = remoteData.btnX; 
 
-  // 让右跳跃
+  // 向右跳跃
   if (remoteData.btnB && !last_btnB  && robot_enabled) { 
     right_jump_flag = 1; // 跳跃
   }
   last_btnB = remoteData.btnB; 
 
-  // 切换智能模式和手动模式
-  if (remoteData.btnY) {  // 1:左摇杆上下摇摆控制（手动）
-      wrobot.mode = 1; 
+
+
+  // btnY
+  if (remoteData.btnY && !last_btnY && robot_enabled && !isExecutingAction) {
+    isExecutingAction = true;          // 标记开始执行动作
+    currentAction = &action_lift_sway; // 指定执行的动作
+    stepStartTime = millis();          // 记录第一步开始时间
+    currentStepIndex = 0;              // 从第一步开始
   }
-  if (remoteData.btnA) {  // 0:左摇杆左右转向控制（智能）
-      wrobot.mode = 0; 
-      roll_adjust = 0.0f; 
-      leg_height_base = 20.0f;
+  last_btnY = remoteData.btnY; // 更新btnY的上一次状态
+
+  // btnA
+  if (remoteData.btnA && !last_btnA && robot_enabled && !isExecutingAction) {
+    isExecutingAction = true;
+    currentAction = &action_wheel_sway;
+    stepStartTime = millis();
+    currentStepIndex = 0;
   }
+  last_btnA = remoteData.btnA;
+
 }
 
-/* Xbox数据处理函数（直接传递原生数据） */
-void process_xbox_notif(){
-  xboxController.onLoop();
-  if (xboxController.isConnected()){
-    isBluetoothConnected = true; // 手柄已连接
-    if (xboxController.isWaitingForFirstNotification()){
-      Serial.println("Waiting for first Xbox data...");
-    }else{
-      // Serial.println("Xbox controller connected !!!"); // 手柄蓝灯常亮
-      processControllerData(xboxController.xboxNotif);
+// 执行连续动作的函数
+void runActionSequence() {
+  // 若未执行动作或动作指针为空，直接返回
+  if (!isExecutingAction || currentAction == NULL) {
+    return;
+  }
+
+  // 获取当前时间
+  unsigned long currentTime = millis();
+  
+  // --------------- 停顿逻辑处理 ---------------
+  if (isPausing) {
+    // 停顿期间不更新任何控制参数（保持上一步状态）
+    unsigned long pauseElapsed = currentTime - pauseStartTime;
+    
+    // 停顿时间结束，切换到下一步
+    if (pauseElapsed >= currentPauseDuration) {
+      isPausing = false;
+      currentStepIndex++;
+      stepStartTime = currentTime; // 记录新步骤开始时间
+      // Serial.print("停顿结束，切换到步骤：");
+      // Serial.println(currentStepIndex);
+    }
+    return; // 停顿期间直接返回，不执行后续逻辑
+  }
+
+  // --------------- 正常步骤执行逻辑 ---------------
+  unsigned long elapsedTime = currentTime - stepStartTime;
+  ActionStep currentStep = currentAction->steps[currentStepIndex];
+
+  // 检查当前步骤是否为结束标记
+  if (currentStep.stepDuration == 0) {
+    isExecutingAction = false;
+    currentStepIndex = 0;
+    currentAction = NULL;
+    // 重置参数
+    wrobot.joyx = 0;
+    wrobot.joyy = 0;
+    wrobot.jump = 0;
+    roll_adjust = 0.0f;
+    leg_height_base = 20.0f;
+    // Serial.println("动作集执行完毕，已重置参数");
+    return;
+  }
+
+  // 更新当前步骤的控制参数
+  wrobot.joyx = currentStep.joyx;
+  wrobot.joyy = currentStep.joyy;
+  wrobot.jump = currentStep.jump;
+  roll_adjust = currentStep.roll_adjust;
+  leg_height_base = currentStep.leg_height_base;
+
+  // 检查当前步骤是否执行完毕
+  if (elapsedTime >= currentStep.stepDuration) {
+    // 若设置了停顿时间，进入停顿状态
+    if (currentStep.pauseDuration > 0) {
+      isPausing = true;
+      currentPauseDuration = currentStep.pauseDuration; // 记录当前需要停顿的时间
+      pauseStartTime = currentTime;
+      // Serial.print("步骤执行完毕，开始停顿：");
+      // Serial.print(currentStep.pauseDuration);
+      // Serial.println("ms");
+    } else {
+      // 无停顿，直接切换到下一步
+      currentStepIndex++;
+      stepStartTime = currentTime;
+      // Serial.print("步骤切换：第");
+      // Serial.print(currentStepIndex);
+      // Serial.println("步");
     }
   }
-  else{
-    isBluetoothConnected = false; // 手柄未连接
-    // Serial.println("Xbox controller not connected");
-  }
 }