更新V1.4，并增加玩车说明。

v1.4 摄像头提乒乓球方案/platformio/src/RobotActions.h

@@ -119,4 +119,13 @@ ActionStep step_forward[] = {
 RobotAction action_step_forward = CREATE_ACTION("action_step_forward", step_forward);
 
 
-#endif
+#endif
+
+
+// 增加rgb效果
+  // if (remoteData.btnShare && !last_btnShare && robot_enabled && !isExecutingAction) {
+  //   isExecutingAction = true;          // 标记开始执行动作
+  //   currentAction = &action_say_hello; // 指定执行的动作
+  //   stepStartTime = millis();          // 记录第一步开始时间
+  //   currentStepIndex = 0;              // 从第一步开始
+  // }

v1.4 摄像头提乒乓球方案/platformio/src/SerialParser.cpp

@@ -6,7 +6,6 @@ char serial_buf[32];  // 存储串口接收数据
 uint8_t buf_idx = 0;  // 缓冲区索引
 
 // -------------------------- 串口接收处理函数--------------------------
-// 修改 serialReceiveProcess 函数以支持两种结束符
 void serialReceiveProcess() {
   while (Serial.available()) {
     char c = Serial.read();
@@ -16,6 +15,8 @@ void serialReceiveProcess() {
       // 判断是哪种指令格式
       if (strchr(serial_buf, '=') != NULL) {
         parseSingleParam(serial_buf); // 处理原格式指令
+      } else if (strstr(serial_buf, "MODE:") != NULL) {
+        parseSetRobotMode(serial_buf); // 通过串口设置小车模式
       } else if (strstr(serial_buf, "S1:") != NULL && strstr(serial_buf, "S2:") != NULL) {
         parseServoAngleCommand(serial_buf); // 处理舵机角度控制指令 S1:90,S2:90;
       } else if (strstr(serial_buf, "DX:") != NULL && strstr(serial_buf, "DY:") != NULL) {
@@ -68,6 +69,16 @@ void parseCameraDeviationCommand(char* cmd) {
 
 }
 
+// 添加踢球模式设置函数
+void parseSetRobotMode(char* cmd) {
+  char* modestr = strstr(cmd, "MODE:");
+  if (modestr == NULL) {
+    Serial.println("小车模式指令格式错误！请使用\"MODE:模式;\"格式（例如\"MODE:1\"）");
+    return;
+  }
+  int mode_id = atoi(modestr + 5);  // "MODE:"占5个字符，跳过它们取数值
+  setRobotMode(mode_id);
+}
 
 // -------------------------- 参数解析函数（原逻辑不变）--------------------------
 void parseSingleParam(char* cmd) {
@@ -177,6 +188,9 @@ void parseSingleParam(char* cmd) {
   } else if (strcmp(param_name, "pitch_adjust") == 0) {
     pitch_adjust = param_val;
 
+  } else if (strcmp(param_name, "wrobot_height") == 0) {
+    wrobot_height = param_val;
+
 
   // } else if (strcmp(param_name, "step_joyx") == 0) {
   //   step_joyx = param_val;

v1.4 摄像头提乒乓球方案/platformio/src/SerialParser.h

@@ -20,6 +20,8 @@ extern PIDController pid_yaw_align;
 extern float pid_cam_p;
 extern float pid_cam_d;
 
+extern int wrobot_height; 
+
 extern int chase_ball_s2; 
 extern int kick_back_s2; 
 extern int ob_ball_dy; 
@@ -69,6 +71,8 @@ void parseServoAngleCommand(char* cmd);
 void parseCameraDeviationCommand(char* cmd);
 
 // 踢球相关函数声明
+void setRobotMode(int mode_id);
+void parseSetRobotMode(char* cmd);
 
 void kick_ball_loop();
 void SetKickMode(String mode);

v1.4 摄像头提乒乓球方案/platformio/src/main.cpp

@@ -137,6 +137,8 @@ float original_leg_height_base = leg_height_base ;
 #define SERVO0_SPEED 400 // 舵机1速度，不能太快，否则影响其他动作平衡
 #define SERVO1_SPEED 400 // 舵机2速度
 
+int wrobot_height_origin = 40;
+int wrobot_height = 9999;
 int left_height;
 int right_height;
 float leg_position_add = 0;    // roll轴平衡控制量
@@ -252,7 +254,7 @@ float dragon_joyx_factor = 0.8f;
 
 typedef struct
 {
-  int height = 30;
+  int height = wrobot_height_origin;// 40
   int roll;
   int jump = 0; // 0=不跳跃 1=跳跃
   int joyy;
@@ -421,7 +423,8 @@ void setup()
 
 void loop()
 {
- serialReceiveProcess(); // 调用串口接收函数（核心修改）
+  
+  serialReceiveProcess(); // 调用串口接收函数（核心修改）
 
   handleLEDBlink();       // 处理LED闪烁
   process_xbox_notif();   // 处理xbox手柄通知
@@ -831,6 +834,9 @@ void leg_loop()
   leg_position_add = pid_roll_angle(lpf_roll(roll_angle));
 
   // 左后腿默认等于 wrobot.height
+  if(wrobot_height != 9999){
+    wrobot.height = wrobot_height;
+  }
   left_height = wrobot.height;
   right_height = wrobot.height;
   LegHeightDiff = 0; // 初始化 roll 角度补偿值
@@ -858,7 +864,7 @@ void leg_loop()
   // id[0] 正面看右手，id[1] 正面看左手
   // 2047是舵机中间位置，8.4是系数，32是默认高度，最高80，最低32
   // const int LEG_HEIGHT_BASE   这值越小，机身越高，实测范围 0（最高），52（最低）
-  Position[0] = 2047  + 8.4 * (left_height - leg_height_base ) - leg_position_add;
+  Position[0] = 2047  + 8.4 * (left_height - leg_height_base ) + leg_position_add;
   Position[1] = 2047  - 8.4 * (right_height - leg_height_base ) - leg_position_add;
 
   // 舵机1：限制在 SERVO0_MIN（下限）~ SERVO0_MAX（上限），和原逻辑一致
@@ -1057,7 +1063,7 @@ void resetZeroPoint() {
  * xbox 手柄控制
  * ========================================*/
 void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
-
+ 
 // String str = String(xboxController.xboxNotif.btnY) + "," + // Y键
 //             String(xboxController.xboxNotif.btnX) + "," + // X键
 //             String(xboxController.xboxNotif.btnB) + "," + // B键
@@ -1295,9 +1301,9 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
   }
   // 追逐并转向踢会球模式    @@@@@@
   if (remoteData.btnY && !last_btnY  && robot_enabled && trace_mode) { 
-    if(kick_mode != "kick_back_mode"){
-      SetKickMode("kick_back_mode");
-    }else if(kick_mode == "kick_back_mode"){
+    if(kick_mode != "kick_run_mode"){
+      SetKickMode("kick_run_mode");
+    }else if(kick_mode == "kick_run_mode"){
       SetKickMode("kick_place_mode");
     }
   }
@@ -1568,37 +1574,28 @@ void obstacle_cancel()
 
 void kick_ball_loop(){
   if(trace_mode){
-      if (kick_mode == "kick_run_mode") { // 运动追踪模式
-        setLEDColor(CRGB::Blue); 
-      }else if(kick_mode == "kick_back_mode") { // 追逐并转向踢会球模式
+      if(kick_mode == "kick_run_mode") { // 追逐并转向踢会球模式
         setLEDColor(CRGB::Red); 
-      }else if(kick_mode == "kick_place_mode"){ // 原地踢球模式
+      }else if(kick_mode == "kick_place_mode"){ // 原地踢球模式(守门模式)
         setLEDColor(CRGB::Green); 
       }
-  }else{
-      // 非踢球模式下，动态调整高度
-      if(wrobot.joyy == 0 ){
-          if(current_s1 > 90){ // 打开挡板
-            leg_height_base = 30.0f;
-          }else if(current_s1 > 10){
-            leg_height_base = constrain(current_s1, 15.0f, 30.0f);
-          }else{
-            leg_height_base = original_leg_height_base;
-          }
-      }
   }
+  // else{
+  //     // 非踢球模式下，动态调整高度
+  //     if(wrobot.joyy == 0 ){
+  //         if(current_s1 > 90){ // 打开挡板
+  //           leg_height_base = 30.0f;
+  //         }else if(current_s1 > 10){
+  //           leg_height_base = constrain(current_s1, 15.0f, 30.0f);
+  //         }else{
+  //           leg_height_base = original_leg_height_base;
+  //         }
+  //     }
+  // }
 }
 
 // 通过偏差deviation 控制摄像头上下左右运动
 void kick_ball_main(int dx, int dy) {
-  
-  // 在运动踢球时，踢好球，需要有一段停止前进时间
-  // if(kick_over_count > 0 && kick_over_count < kick_over_count_max){
-  //   kick_over_count ++;
-  // }else{
-  //   kick_over_count = 0;
-  // }
-  // Serial.println("kick_over_count: " + String(kick_over_count) );
 
   // 不是追踪模式
   if(!trace_mode){
@@ -1641,7 +1638,7 @@ void kick_ball_main(int dx, int dy) {
   if(kick_mode == "kick_run_mode"){
     cam_aim_ball(dy); // 相机瞄准
 
-    if(kick_over_count){ // 踢好球之后阶段
+    if(kick_over_count){ // 踢好球之后阶段，转到对齐偏航角
 
       if(kick_over_count > 0 && kick_over_count < kick_over_count_max){
         kick_over_count ++;
@@ -1727,7 +1724,7 @@ void kick_ball_core(){
 void ready_kick_ball(){
   if( abs(current_s1 - ready_kick_angel) > 5){
     setFrontierServoAngles(ready_kick_angel); // 打开挡板，收到后方
-    leg_height_base = ready_leg_height_base; // 下降
+    // leg_height_base = ready_leg_height_base; // 下降
   }
 }
 
@@ -1840,17 +1837,65 @@ void cancel_kick_mode(){
   setLEDColor(CRGB::Black);
   leg_height_base = original_leg_height_base; // 上升
 
+  setFrontierServoAngles(0); // s1 前档舵
 }
 
 void SetKickMode(String mode){
 
+  trace_mode = true;
   kick_mode = mode;
-
   yaw_to_joyx = 9999;
 
-  // 进入kick_back_mode时，记录当前偏航角作为基准0度
-  if(mode == "kick_run_mode" || mode == "kick_back_mode"){
+  // 进入kick_run_mode时，记录当前偏航角作为基准0度
+  if(mode == "kick_run_mode"){
     kick_yaw_zero = mpu6050.getAngleZ(); // 读取当前偏航角（Z轴角度）作为基准
     pid_yaw_align.error_prev = 0.0f; // 重置偏航对齐PID状态
   }
+}
+
+void setRobotMode(int mode_id){
+
+  if(mode_id == 11){ // 站起来
+    robot_enabled = true;
+    sitting_down = 0; // 清除坐下动作标记
+    stand_up_count ++; // 站立标志位
+    pid_trace_joyx.P = 0.25; // 追踪模式
+
+    // wrobot_height = 40;
+    Serial.println("站起来");
+  
+  }else if(mode_id == 10){  // 坐下
+    robot_enabled = false;
+    sitting_down = 1; // 标记开始坐下动作保存当前的角度零点
+    pid_trace_joyx.P = 0.5; // 追踪模式
+    
+    sms_sts.EnableTorque(ID[0], 0);  // 第一个舵机失能 0 失能，1 使能
+    sms_sts.EnableTorque(ID[1], 0);  // 第二个舵机失能
+    
+    cancel_kick_mode();
+    Serial.println("坐下");
+
+  }else if(mode_id == 12){  // 还原
+      roll_adjust = original_roll_adjust; 
+      pitch_adjust = 0.0f;
+      leg_height_base = original_leg_height_base;
+      pitch_zeropoint = original_pitch_zeropoint;
+    Serial.println("还原");
+
+  }else if(mode_id == 20){ // 取消踢球
+
+    cancel_kick_mode();
+    Serial.println("取消踢球");
+
+  }else if(mode_id == 21){ // 守门模式
+
+    SetKickMode("kick_place_mode");
+    Serial.println("守门模式");
+
+  }else if(mode_id == 22){ // 运动踢球模式
+
+    SetKickMode("kick_run_mode");
+    Serial.println("运动踢球模式");
+  }
+
 }