# 世博开源轮足优化版-TOMMY版本

2025-08-16
优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
修改的地方挺多的，代码增加了很多备注。

2025-08-11
继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。
增加原地起立功能，还会继续优化。
简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。

2025-08-16
对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。

世博开源轮足优化版-TOMMY版本项目地址：
https://gitee.com/myperworld/wrobot

B站演示地址：
https://www.bilibili.com/video/BV13mb5zUEk8/

世博轮足硬件和软件购买：
https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914

esp32遥控器：
通过遥控器比通过网页websocket模式，小车稳定性高出很多，而且还特别省电。
https://www.goofish.com/item?id=675331522207&categoryId=50023914