#ifndef _MAIN_H
#define _MAIN_H

// 机器人控制头文件
#include <MPU6050_tockn.h>
#include "Servo_STS3032.h"
#include <SimpleFOC.h>
#include <Arduino.h>

// wifi控制数据传输头文件
#include <WebSocketsServer.h>
#include <ArduinoJson.h>
#include <WebServer.h>
#include <WiFi.h>
#include <FS.h>
#include "basic_web.h"
#include "robot.h"
#include "wifi_config.h"
#include "esp_adc_cal.h"

// 网页控制回调函数
void basicWebCallback(void);
void webSocketEventCallback(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t *payload, size_t length);
void web_loop();

// 电压检测函数
void adc_calibration_init();
void bat_check();

// 平衡算法函数
void lqr_balance_loop();
void yaw_loop();
void leg_loop();
void jump_loop();
void yaw_angle_addup();

void resetToDefault();
void safeSyncWritePosEx(byte* id, byte idCount, s16* position, u16* speed, byte* acc);

// 蓝牙相关函数
void saveBluetoothAddress(const String& addr);
String loadBluetoothAddress();
void resetBluetoothAddressAndRestart();
void handleSerialCommands();
void handleBluetoothData();
void processXboxControllerData();

// 警灯相关函数
void startPoliceLights(int speed, int repeats);
void updatePoliceLights();

#endif