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#ifndef RobotActions_h
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#define RobotActions_h
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#include <Arduino.h>
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// 单个动作步骤结构体
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typedef struct {
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int joyx; // 左右转向（-100~100），正面看，正数：向左转，负数，向右转
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int joyy; // 前后移动（-100~100）
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int jump; // 跳跃标记（0=不跳，1=跳）
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float roll_adjust; // 左右平衡调整（-5~5），基数0，正面看，正数：向右摆动；负数：向左摆动
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float leg_height_base; // 腿部基准高度（20~60，核心高度控制参数）,基数20，变小升高，变大降低
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unsigned long stepDuration; // 步骤持续时间（毫秒）
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unsigned long pauseDuration; // 步骤执行后的停顿时间（毫秒）
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// 舵机参数：无需默认值，动作集定义时按需填写，不填则用结构体默认值（或省略）
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int acc0; // 舵机1加速度 0-250
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int acc1; // 舵机2加速度 0-250
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int speed0; // 舵机1速度 0-500
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int speed1; // 舵机2速度 0-500
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} ActionStep;
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// 结束标记 后4个舵机参数，使用默认值-1
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const ActionStep END_MARKER = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1};
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// 连续动作指令集结构体
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typedef struct {
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String actionName; // 动作名称
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ActionStep* steps; // 步骤数组（末尾必须包含END_MARKER）
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} RobotAction;
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// 宏：初始化RobotAction
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#define CREATE_ACTION(actionName, stepsArray) \
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{ actionName, stepsArray }
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// -------------------------- 自定义连续动作指令集 --------------------------
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ActionStep step_lift_sway[] = {
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// {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
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// 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
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{0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
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{0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
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{0, 0, 0, -25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 左摆
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{0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
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{0, 0, 0, 25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 右摆
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{0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
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{0, 0, 0, -25, 10, 500, 0, -1, -1, -1, -1}, // 左摆
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{0, 0, 0, 0, -10, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间最高位
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{0, 0, 0, 0, 20, 200, 0, -1, -1, -1, -1}, // 回到中间中位
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END_MARKER // 结束标记
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};
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RobotAction action_lift_sway = CREATE_ACTION("action_lift_sway", step_lift_sway);
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ActionStep step_node[] = {
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// {左+右-，前+后-，跳跃，平衡20左-右+，高度20升-降+，持续时间, 停顿时间0，
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// 舵机1加速度，舵机2加速度，舵机1速度，舵机2速度}
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{0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800}, // 下降
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{0, 0, 0, 0, 20, 150, 300, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
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{0, 0, 0, 0, 40, 150, 0, 250, 250, 800, 800}, // 下降
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||
{0, 0, 0, 0, 20, 150, 0, 150, 150, 400, 400}, // 回到高度20
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END_MARKER // 结束标记
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||
};
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RobotAction action_node = CREATE_ACTION("action_node", step_node);
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#endif |