此项目是世博同学轮足机器人的Arduino工程转换而成的PlatformIO工程
可以使用vscode进行编译下载，解决了Arduino编译巨慢的问题。
世博同学轮足机器人原项目地址：https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot 世博开源轮足机器人TOMMY化版项目地址： https://gitee.com/myperworld/wrobot
2025-08-16 优化了原世博开源轮足平衡逻辑，代码增加了较多备注。 2025-08-11 增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。 2025-08-16 对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。 2025-09-14 增加坐下和起立功能。 2025-09-16 修复舵机发热问题。 2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。 2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置 2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能 2025-10-09 重新适配更加丰富的遥控器 优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆” 智能调整机身高度 转弯左右摆动角度 跳跃动作前增加蓄能 增加原地向前、后、左、右跳动动作 完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点 删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令 删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。 删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。