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# Micro-Wheeled_leg-Robot
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> **The smallest two-wheeled-leg robot!**
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> Vedio：[[自制]首款桌面级双轮腿机器人](https://www.bilibili.com/video/BV1io4y1q73L/?spm_id_from=333.999.0.0)
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| Real Robot | 3D Design |
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| <img src="4.Docs/Image/RobotReal.jpg" alt="Image 1" height="200"/> | <img src="4.Docs/Image/RobotRender.png" alt="Image 2" height="200"/> |
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> 项目中电路板绘制使用嘉立创EDA，代码使用Arduino IDE，真的十分适合对机器人感兴趣的初学者复刻，预祝同学们成功！
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### 机械结构资料说明
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* "OriginalRobotModel.stp"为机器人模型文件。
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* "Parts-Manufactured"文件夹为要自己加工生产的零件，主要有尼龙粉末烧结3D打印，金属件CNC和板材切割三种方式。
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* "Parts-Purchased"文件夹为要购买的零件。
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### 电路板资料说明
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* 有四张PCB需要自制；电路板提供了原理图和PCB的源文件，IDE使用的是[嘉立创EDA](https://lceda.cn/)。
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* 其中主控板基于ESP32，无刷电机驱动芯片为L6234PD013TR，这个淘宝上有很多假芯片，大家买的时候注意。
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* 编码器芯片为AS5600,使用I2C接口与主控板通讯。
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* IMU使用的MPU6050模块，和左侧编码器共用一个I2C接口。
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* 舵机调试板将串口的两根线统一成一根信号线来完成，通过分时复用来发送和接收数据信息。
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### 源代码使用说明
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* 基于[Arduino IDE](https://www.arduino.cc/)，十分简单。
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* 轮子无刷电机驱动基于[simpleFOC](https://www.simplefoc.com/#simplefoc_library)。
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* 左侧总线舵机ID为1，右侧为2；标定腿部完全蹲下到机械限位位置为2048；使用[FEETECH Debug Software](https://gitee.com/ftservo/fddebug)进行配置。
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* [ESP32](https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp32_datasheet_en.pdf)本身具有WiFi功能，网页代码存储在Flash中，通过WebSocket通信协议传输JSON数据。
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### 使用方法说明
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* 1.将电池端 XH2.54 插头插在主控板的后侧接口，即可通过开关打开小轮足。
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* 2.打开开关后，主板上红灯亮起，表示电源接通。
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* 3.其次，双轮开始进行 FOC 电机初始化，两轮依次微动，腿部开始运动。
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* 4.如果电量充足，主控板上的蓝色 LED 会亮起，初始化结束未亮起表示需要充电。
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* 5.上述过程结束后，按一下主控板上的 EN 键重启一下，就可以连接机器人发出的以 WL 开头的 WiFii，密码是小写的 WiFi 名字。
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* 6.打开浏览器，进入网址 192.168.1.11，遥控界面适用于 Android、ios、windows、linux、macos 等操作系统，推荐使用 chrome 或火狐浏览器。
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* 7.手动扶正机器人，轮子微微接触地面，点击网页端的 Robot go!按钮机器人即可站立，此时可通过摇杆控制机器人的运动。
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#### 开源贡献者
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* 穆世博
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* 李育锋
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