增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，跳跃落地时震动

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/XboxBluetooth.h

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 /* ---------------------------------
  * 蓝牙手柄（Xbox）模块
  * 包含：蓝牙实体、状态变量、连接处理函数
- * 不包含：手柄数据解析逻辑（processControllerData）
 ------------------------------------- */
 #ifndef XBOX_BLUETOOTH_H
 #define XBOX_BLUETOOTH_H
 
 #include <Arduino.h>
-#include <XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa.hpp>  // Xbox手柄库
+#include <XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa.hpp>
 
-/************ Xbox手柄全局实体 *************/
-// 连接目标手柄的MAC地址（保持原地址不变）
+/************ 全局实体与状态变量 *************/
 XboxSeriesXControllerESP32_asukiaaa::Core xboxController("0a:27:12:5c:71:79");
+XboxSeriesXHIDReportBuilder_asukiaaa::ReportBase repo;
 
+// 跟踪手柄连接状态（用于检测首次连接和断开）
+bool wasConnected = 0;  // 是否链接
+
+// 震动状态机（关键：记录当前处于震动的哪个阶段）
+enum VibrateState {
+  VIBRATE_OFF,       // 未震动
+  VIBRATE_STARTED,   // 已发送开启指令，等待关闭
+  VIBRATE_TRIGGER    // 扳机键震动状态（单独管理）
+};
+VibrateState vibrateState = VIBRATE_OFF;
+unsigned long vibrateStartMs = 0;  // 震动开始的时间戳
+const unsigned long KEY_VIBRATE_DURATION = 200;  // 按键震动持续时间
+const unsigned long TRIGGER_VIBRATE_DURATION = 300;  // 扳机震动持续时间
 
 /************ 外部函数声明 *************/
-// 声明主文件中的数据处理函数（在主文件中实现）
 extern void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& data);
 
-/************ 蓝牙手柄核心函数 *************/
+/************ 核心函数 *************/
 
-// 初始化蓝牙手柄（供主文件setup()调用）
 void xboxControllerInit() {
-  // 启动蓝牙连接
   xboxController.begin();
+  vibrateState = VIBRATE_OFF;  // 初始化状态
 }
 
-// 处理蓝牙手柄通知（循环调用，保持连接并接收数据）
-void process_xbox_notif() {
-  xboxController.onLoop();  // 维持蓝牙连接状态
+// 非阻塞震动状态更新（必须在主循环中调用）
+void updateXboxVibration() {
+  unsigned long currentMs = millis();
   
-  if (xboxController.isConnected()) {
-    if (xboxController.isWaitingForFirstNotification()) {
-      // 可添加调试信息（如"等待手柄数据..."）
-    } else {
-      // 接收数据后，调用主文件的解析函数
-      processControllerData(xboxController.xboxNotif);
+  // 处理按键震动的"开启→等待→关闭"流程
+  if (vibrateState == VIBRATE_STARTED) {
+    // 检查是否达到震动持续时间
+    if (currentMs - vibrateStartMs >= KEY_VIBRATE_DURATION) {
+      // 执行原函数中delay后的关闭逻辑
+      repo.v.power.center = 0;
+      repo.v.power.shake = 0;
+      xboxController.writeHIDReport(repo);
+      vibrateState = VIBRATE_OFF;  // 回到未震动状态
+    }
+  }
+  // 处理扳机键震动的关闭逻辑
+  else if (vibrateState == VIBRATE_TRIGGER) {
+    if (currentMs - vibrateStartMs >= TRIGGER_VIBRATE_DURATION) {
+      repo.v.power.center = 0;
+      repo.v.power.shake = 0;
+      xboxController.writeHIDReport(repo);
+      vibrateState = VIBRATE_OFF;
     }
-  } else {
-    // 可添加调试信息（如"手柄未连接"）
   }
 }
 
-#endif  // XBOX_BLUETOOTH_H
-    
+// 按键震动（完整复现原逻辑的非阻塞版本）
+void XboxKeyVibration() {
+  // 若正在震动，先重置状态（避免重复触发导致混乱）
+  if (vibrateState != VIBRATE_OFF) {
+    repo.v.power.center = 0;
+    repo.v.power.shake = 0;
+    xboxController.writeHIDReport(repo);
+  }
+  
+  // 执行原函数中delay前的开启逻辑
+  repo.setAllOff();
+  repo.v.select.center = true;
+  repo.v.select.left = true;
+  repo.v.select.right = true;
+  repo.v.select.shake = true;
+  repo.v.power.center = 20; // 30% power
+  repo.v.power.shake = 20;
+  repo.v.timeActive = 10;  // x/100 second
+  xboxController.writeHIDReport(repo);
+  
+  // 记录开始时间，进入"等待关闭"状态（替代delay(250)）
+  vibrateState = VIBRATE_STARTED;
+  vibrateStartMs = millis();
+}
+
+// 扳机键震动（同样保留完整时序）
+void XboxtrigRTVibration() {
+  static uint16_t TrigMax = XboxControllerNotificationParser::maxTrig;
+  uint8_t power = (uint8_t)((float)xboxController.xboxNotif.trigRT / TrigMax * 100) * 0.5;
+  
+  // 若扳机键松开，直接关闭震动
+  if (power == 0) {
+    repo.v.power.center = 0;
+    repo.v.power.shake = 0;
+    xboxController.writeHIDReport(repo);
+    vibrateState = VIBRATE_OFF;
+    return;
+  }
+  
+  // 执行开启震动逻辑
+  repo.setAllOff();
+  repo.v.select.center = true;
+  repo.v.select.left = true;
+  repo.v.select.right = true;
+  repo.v.select.shake = true;
+  repo.v.power.center = power;
+  repo.v.power.shake = power;
+  repo.v.timeActive = 10;
+  xboxController.writeHIDReport(repo);
+  
+  // 进入扳机震动状态，等待关闭
+  vibrateState = VIBRATE_TRIGGER;
+  vibrateStartMs = millis();
+}
+
+void process_xbox_notif() {
+  xboxController.onLoop();
+  if (xboxController.isConnected() && !xboxController.isWaitingForFirstNotification()) {
+    if(!wasConnected){ // 原来未链接，现在链接成功
+        XboxKeyVibration();
+        wasConnected = 1;
+    }
+    processControllerData(xboxController.xboxNotif);
+  }else{
+     if(wasConnected){ // 原来是链接成功的，说明断了
+        XboxKeyVibration();
+        wasConnected = 0;
+    }
+  }
+  
+}
+
+#endif  // XBOX_BLUETOOTH_H

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp

@@ -292,10 +292,10 @@ void setup()
 
 void loop()
 {
-  
  
   handleLEDBlink();       // 处理LED闪烁
   process_xbox_notif();   // 处理xbox手柄通知
+  updateXboxVibration();  // 手柄震动状态
   
   bat_check();            // 电压检测
   delayMicroseconds(1500);
@@ -485,6 +485,8 @@ void lqr_balance_loop()
       // Serial.print(",jump_flag:");
       // Serial.println(jump_flag); // 120左右
 
+      XboxKeyVibration(); // 落地手柄震动
+
       if( jump_flag ){ // 落地点作为新的位移零点
          resetZeroPoint(); 
       }
@@ -709,7 +711,7 @@ void yaw_loop()
     wrobot.height = lpf_height(wrobot.height);
 
     // 增加rgb效果
-    if(abs(wrobot.joyx) > 30){
+    if(abs(wrobot.joyx) > 50){
        if(!isBlinking){  // 防止重复启动闪烁
         isBlinking = true;
         blinkCount = 0;  // 重置闪烁计数
@@ -911,6 +913,11 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
   }
   last_btnA = remoteData.btnA;
 
+  // trigRT 根据扳机键按压力度调整振动力度
+  if (xboxController.xboxNotif.trigRT > 0) {
+      XboxtrigRTVibration();
+  }
+
 }
 
 // 执行连续动作的函数