增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，跳跃落地时震动

v1.2/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp

@@ -292,10 +292,10 @@ void setup()
 
 void loop()
 {
-  
  
   handleLEDBlink();       // 处理LED闪烁
   process_xbox_notif();   // 处理xbox手柄通知
+  updateXboxVibration();  // 手柄震动状态
   
   bat_check();            // 电压检测
   delayMicroseconds(1500);
@@ -485,6 +485,8 @@ void lqr_balance_loop()
       // Serial.print(",jump_flag:");
       // Serial.println(jump_flag); // 120左右
 
+      XboxKeyVibration(); // 落地手柄震动
+
       if( jump_flag ){ // 落地点作为新的位移零点
          resetZeroPoint(); 
       }
@@ -709,7 +711,7 @@ void yaw_loop()
     wrobot.height = lpf_height(wrobot.height);
 
     // 增加rgb效果
-    if(abs(wrobot.joyx) > 30){
+    if(abs(wrobot.joyx) > 50){
        if(!isBlinking){  // 防止重复启动闪烁
         isBlinking = true;
         blinkCount = 0;  // 重置闪烁计数
@@ -911,6 +913,11 @@ void processControllerData(const XboxControllerNotificationParser& remoteData) {
   }
   last_btnA = remoteData.btnA;
 
+  // trigRT 根据扳机键按压力度调整振动力度
+  if (xboxController.xboxNotif.trigRT > 0) {
+      XboxtrigRTVibration();
+  }
+
 }
 
 // 执行连续动作的函数