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v1.1/Shibo-main-TOMMY/src/main.cpp

@@ -87,20 +87,15 @@ const CRGB breathColor = CRGB::Blue;   // 呼吸灯固定颜色：蓝色
 #define pi 3.1415927
 
 // 舵机位置限制参数
-#define SERVO_DEAD_ZONE 5  // 设置死区阈值 最小更新间隔(ms)
 #define LEG_HEIGHT_BASE 20  //20 腿部默认高度基准值，值越小，机身越高， 实测范围 -10（最高），52（最低）
 #define SERVO0_MIN  2048 // 舵机1最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看右手边舵机
 #define SERVO1_MIN  2048 // 舵机2最低位置，大腿与小腿碰到一起， 从小车正面看左手边舵机
 #define SERVO0_MAX (2048 + 12 + 8.4 * (35 + 10)) // 2438 舵机1最高 
 #define SERVO1_MAX (2048 - 12 - 8.4 * (35 + 10)) // 1658 舵机2最高
-// int SERVO0_ADJUEST = -50;  // 舵机1位置偏移量, 正数升高，负数降低
-// int SERVO1_ADJUEST = 0;    // 舵机2位置偏移量，正数降低, 负数升高
 float leg_position_add = 0;    // roll轴平衡控制量
 int left_height;
 int right_height;
 float LegHeightDiff = 0; // 左右腿高度差
-int lastPosition0 = SERVO0_MIN;
-int lastPosition1 = SERVO1_MIN;
 
 // 舵机运动参数
 byte ID[2] = {1, 2};  
@@ -108,7 +103,6 @@ s16 Position[2];
 u16 Speed[2];
 byte ACC[2];
 
-
 // 腿部高度逻辑
 // #define LEG_HEIGHT_BASE 20 # 固定值
 // float LegHeightDiff ;  # 根据前后转向运动时，智能计算两腿高度差
@@ -929,9 +923,8 @@ void yaw_loop()
     // 增加灯光效果
     updateBreathLED(abs(wrobot.joyx)); // 传入joyx绝对值，控制呼吸节奏
 
-  }else{
-     yaw_angle_control_coeff = map( abs(wrobot.joyx), 0, 100, 1.0, 1.5); 
   }
+  
   float yaw_angle_control = pid_yaw_angle(yaw_target) * yaw_angle_control_coeff; 
   // 限制yaw_angle_control上限，避免超压（按电机7.4V反推，设为12较合适）
   yaw_angle_control = constrain(yaw_angle_control, -12.0f, 12.0f);