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# 世博开源轮足机器人-TOMMY优化版
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2025-08-16
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优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
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修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。
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2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
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2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
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2025-09-14增加坐下和起立功能。
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2025-09-16修复舵机发热问题。
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2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。
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2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置
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2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能
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2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器
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优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆”
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智能调整机身高度
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转弯左右摆动角度
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跳跃动作前增加蓄能
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增加原地向前、后、左、右跳动动作
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完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点
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删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令
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删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。
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删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。
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2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式
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2025-10-17 优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制，
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增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，跳跃落地时震动
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世博轮组开源地址github:
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https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
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TOMMY优化版本项目地址：
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https://gitee.com/myperworld/wrobot
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世博轮足配件以及遥控器链接地址：
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https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914
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