世博开源轮足优化版-TOMMY版本

2025-08-16 优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。

修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。

2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。

2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。

2025-09-14增加坐下和起立功能。

2025-09-16修复舵机发热问题。

2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。

2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置

世博开源轮足优化版-TOMMY版本项目地址： https://gitee.com/myperworld/wrobot

B站演示地址： https://www.bilibili.com/video/BV13mb5zUEk8/

世博轮足硬件和软件购买： https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914

esp32遥控器： 通过遥控器比通过网页websocket模式，小车稳定性高出很多，而且还特别省电。 https://www.goofish.com/item?id=675331522207&categoryId=50023914

胎皮连接（或者搜“行李箱保护圈”）： https://detail.tmall.com/item.htm?id=816678442301