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# 世博开源轮足机器人-TOMMY优化版
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世博轮组开源地址github:
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https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
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TOMMY优化版本项目地址：
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https://gitee.com/myperworld/wrobot
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世博轮足配件以及遥控器链接地址：
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https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914
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所有文件在QQ群，欢迎交流：991727288（群一），156132500（群二）
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B站演示地址：https://space.bilibili.com/25336365
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小红书地址：https://www.xiaohongshu.com/user/profile/57be8bdd5e87e704cd7c9fe7
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更新日志；
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2025-08-16
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优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
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修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。
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servo 文件夹是用于写入舵机初始化程序
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2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
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2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
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2025-09-14增加坐下和起立功能。
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2025-09-16修复舵机发热问题。
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2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。
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2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置。
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2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能。
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2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器。
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优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆”。
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智能调整机身高度。
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转弯左右摆动角度。
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跳跃动作前增加蓄能。
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增加原地向前、后、左、右跳动动作。
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完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点。
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删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令。
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删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。
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删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。
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2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式。
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2025-10-17 v1.2版本优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制。
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增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，起立时震动。
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2025-10-19 v1.2版本优化前后左右跳跃功能，前后长时间倒地后自恢复功能。
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2025-10-30 v1.2增加重力感应，主打身段要柔软。
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2025-11-23 v1.3增加一个简单的越障模式，和斜坡自平衡功能.
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2025-12-26 v1.4增加建议云台人脸跟踪效果
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2026-01-01 v1.4实现机器人一起踢乒乓球功能，使用maixcam，离线运行。
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2026-01-20 v1.4 增加适配5.5g舵机方案。 |