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世博开源轮足优化版-TOMMY版本
2025-08-16 优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。 修改的地方挺多的，代码增加了很多备注。
2025-08-11 继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。 增加原地起立功能，还会继续优化。 简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
2025-08-16 对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
世博开源轮足优化版-TOMMY版本项目地址： https://gitee.com/myperworld/wrobot
B站演示地址： https://www.bilibili.com/video/BV13mb5zUEk8/
世博轮足硬件和软件购买： https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914
esp32遥控器： 通过遥控器比通过网页websocket模式，小车稳定性高出很多，而且还特别省电。 https://www.goofish.com/item?id=675331522207&categoryId=50023914