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# 世博开源轮足优化版-TOMMY版本
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2025-08-16
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优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
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修改的地方挺多的，代码增加了很多备注。
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2025-08-11
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继续优化平衡控制，多次连续跳跃，毫无压力。
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增加原地起立功能，还会继续优化。
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简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
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2025-08-16
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对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
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世博开源轮足优化版-TOMMY版本项目地址：
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https://gitee.com/myperworld/wrobot
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B站演示地址：
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https://www.bilibili.com/video/BV13mb5zUEk8/
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世博轮足硬件和软件购买：
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https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914
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esp32遥控器：
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通过遥控器比通过网页websocket模式，小车稳定性高出很多，而且还特别省电。
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https://www.goofish.com/item?id=675331522207&categoryId=50023914
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