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世博开源轮足机器人-TOMMY优化版
2025-08-16 优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。
2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。
2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。
2025-09-14增加坐下和起立功能。
2025-09-16修复舵机发热问题。 2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。 2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置 2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能 2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器 优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆” 智能调整机身高度 转弯左右摆动角度 跳跃动作前增加蓄能 增加原地向前、后、左、右跳动动作 完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点 删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令 删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。 删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。
世博轮组开源地址github: https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot
TOMMY优化版本项目地址： https://gitee.com/myperworld/wrobot
世博轮足配件链接地址： https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914
esp32遥控链接在说明中，注意V1.0以后功能比较多，V1.0中版本不太适用，改用新遥控器。 V1.0遥控器使用vscode platformio，新版本使用Arduino编辑器。
后续还会更新，敬请关注小红书或者B站。 B站演示地址：https://space.bilibili.com/25336365 小红书地址：https://www.xiaohongshu.com/user/profile/57be8bdd5e87e704cd7c9fe7