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#ifndef _MAIN_H
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#define _MAIN_H
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// 机器人控制头文件
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#include <MPU6050_tockn.h>
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#include "Servo_STS3032.h"
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#include <SimpleFOC.h>
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#include <Arduino.h>
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// wifi控制数据传输头文件
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#include <WebSocketsServer.h>
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#include <ArduinoJson.h>
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#include <WebServer.h>
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#include <WiFi.h>
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#include <FS.h>
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#include "basic_web.h"
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#include "robot.h"
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#include "wifi_config.h"
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#include "esp_adc_cal.h"
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void basicWebCallback(void);
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void webSocketEventCallback(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t *payload, size_t length);
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void adc_calibration_init();
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void bat_check();
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void web_loop();
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void lqr_balance_loop();
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void yaw_loop();
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void leg_loop();
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void jump_loop();
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void yaw_angle_addup();
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void blinkLed();
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void detectObstacle();
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void resetToDefault();
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void safeSyncWritePosEx(byte* id, byte idCount, s16* position, u16* speed, byte* acc);
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// 数据处理函数声明
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// void processControlData(const JoystickData& data);
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// void parseBluetoothData(const String& bluetoothData);
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// void onBluetoothDataReceived(const String& data);
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// 超声波测距函数
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// void handleEcho();
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// void echo_loop();
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// 遥控模式 自动巡航模式
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// typedef enum {
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// REMOTE_MODE,
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// CRUISE_MODE
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// } OperationMode;
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// extern OperationMode current_mode;
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#endif
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